[实用新型]卧式自走转向机构

权利要求书

1.卧式自走转向机构，包括支架，所述支架的两端分别安装有行走机构，其特征在于：所述支架上位于两所述行走机构之间转动安装有连接装置，所述支架内设置有用于探测所述支架旋转角度的角度检测装置；所述行走机构包括转动设置在所述支架两端的行走轮和用于驱动行走轮转动的动力装置，所述角度检测装置连接所述动力装置。

2.如权利要求1所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述连接装置包括所述支架中部设置有凸出的连接部，所述连接部上设置的连接孔，所述连接孔内转动设置有连接筒，所述连接筒外端伸出所述连接孔并向外周侧延伸设置有连接盘，所述角度检测装置设置于所述连接筒的内端处。

3.如权利要求2所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述支架内部沿轴向设置有贯通孔，所述连接孔内端连通所述贯通孔，所述贯通孔内固定设置有与所述连接筒内端位置相对应的检测座，所述角度检测装置设置于所述连接筒的内端与所述检测座之间。

4.如权利要求3所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述动力装置包括驱动壳体,所述驱动壳体包括扣合配合的内壳体和外壳体，所述内壳体固定连接所述外壳体，所述内壳体与所述支架固定连接，所述内壳体上设置有连通所述贯通孔的过线孔，所述驱动壳体内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端传动连接有减速机构，所述减速机构传动连接所述行走轮。

5.如权利要求4所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述驱动电机包括固定在安装在所述驱动壳体内的定子，所述定子的外周侧配合安装有转子，所述转子的外周设置有至少两传动偏心位，所述减速机构包括转动安装在对应的传动偏心位上的减速齿轮，所述减速齿轮的外周啮合有齿圈，所述行走轮转动套装在所述驱动壳体的外周侧并连接所述齿圈。

6.如权利要求5所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述行走轮包括所述齿圈外周固定连接的轮胎架，所述轮胎架的外周固定安装有轮胎。

7.如权利要求1-6中任一项权利要求所述的卧式自走转向机构，其特征在于：所述角度检测装置为单圈绝对值编码器。