[实用新型]一种工业机器人用机械抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用机械抓取装置，包括机械臂和伺服电机，所述机械臂末端固定有安装架，所述安装架顶面上贯穿开设有顶限位窗，所述安装架外侧固定安装有伺服电机；所述活动夹板顶面与稳定座底面固定，所述稳定座中部贯穿顶限位窗；所述活动夹板和安装架底端均设置有抓取机构，所述安装架顶部中心贯穿固定有弹簧伸缩杆。该工业机器人用机械抓取装置，通过新型的结构设计，能够在不增加电动、气动或液压驱动机构的前提下，令装置整体可以对较重的金属零部件或产品进行稳定的夹持固定，所述夹持接触部分可以便捷的替换，能够与不同的金属零部件或产品表面充分贴合，保证金属零部件或产品不会在转移的过程中滑脱。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用机械抓取装置。

背景技术

工业机器人指的是电子、物流、化工等各个工业领域使用的机器装置，后泛指广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，常见的工业机器人多用于完成搬运、组装和焊接等工作。

现有很多工业机器人的机械臂末端采用钳式结构进行抓取搬运，钳式结构通过电动、气动或液压驱动，在抓取较轻的零部件或产品时较为稳定，但是在抓取较重的金属零部件或产品，夹持力度不足，若为增大夹持力度，单纯增加机械臂末端钳式结构的电动、气动或液压驱动机构，则会增加机械臂末端重量，影响机械臂的结构稳定，造成机械臂多关节在旋转运动时异常损耗，最终导致机械臂使用寿命大大下降，所以需要针对上述问题设计一种工业机器人用机械抓取装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用机械抓取装置，以解决上述背景技术中提出现有很多工业机器人的机械臂末端采用钳式结构进行抓取搬运，钳式结构通过电动、气动或液压驱动，在抓取较轻的零部件或产品时较为稳定，但是在抓取较大的金属零部件或产品，夹持力度不足，若为增大夹持力度，单纯增加机械臂末端钳式结构的电动、气动或液压驱动机构，则会增加机械臂末端重量，影响机械臂的结构稳定，造成机械臂多关节在旋转运动时异常损耗，最终导致机械臂使用寿命大大下降的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用机械抓取装置，包括机械臂和伺服电机，所述机械臂末端固定有安装架，所述安装架顶面上贯穿开设有顶限位窗，所述安装架外侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆通过其上轴承座贯穿安装在安装架顶部内侧，所述螺纹杆贯穿活动夹板；

所述活动夹板顶面与稳定座底面固定，所述稳定座中部贯穿顶限位窗，所述活动夹板内侧安装有稳定滑轮，所述稳定滑轮与安装架顶部贴合，所述活动夹板内侧面与连接杆顶端连接，所述连接杆底端安装在安装板上端面边缘；

所述活动夹板和安装架底端均设置有抓取机构，所述安装架顶部中心贯穿固定有弹簧伸缩杆，所述弹簧伸缩杆底端固定安装在安装板上端面中心，同时安装板下端面固定安装有电磁铁。

优选的，所述螺纹杆关于活动夹板对称分布，所述活动夹板与螺纹杆为螺纹连接，所述活动夹板中心与稳定座中心处于同一垂线上，所述稳定座顶部底面和底部顶面均对称等间距安装有稳定滑轮，所述稳定座的侧视形状为“工”字型，所述稳定座与顶限位窗为滑动连接。

优选的，所述连接杆关于安装板对称分布，所述连接杆为倾斜设置，所述连接杆通过其顶端和底端安装的柱状轴分别与活动夹板和安装板构成转动机构。

优选的，所述抓取机构包括内安装槽、侧轨迹窗、水平螺栓、紧固螺母、基板和防滑橡胶垫，所述内安装槽开设在活动夹板底部内侧面和安装架底部内侧面，所述内安装槽内壁上开设有侧轨迹窗，所述侧轨迹窗内贯穿安装有水平螺栓，所述水平螺栓一端安装有紧固螺母，所述水平螺栓另一端固定安装在基板一侧，所述基板另一侧固定安装有防滑橡胶垫，同时基板设置在内安装槽内。

优选的，所述水平螺栓与侧轨迹窗为滑动连接，所述侧轨迹窗关于内安装槽对称分布。