[实用新型]一种悬挂结构、机器人底盘及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种悬挂结构、机器人底盘及机器人。悬挂结构包括基座、摆杆、轮毂电机和弹性部件；摆杆与基座转动连接，轮毂电机和弹性部件设置在摆杆上，轮毂电机随摆杆摆动，且弹性部件随摆杆的摆动产生形变。由于摆杆能够相对于基座转动，悬挂结构工作时，弹性部件均会产生形变，再回到水平位置后，弹性部件复位。在弹性部件形变和复位的过程，其可以起到缓冲作用。从而让轮式机器人在移动过程中可适应高低不平的地面，保证轮式机器人在竖直方向上的移动平稳性，以及确保轮毂电机实时与地面贴合，使其具有良好的抓地力。尤其重要的，通过摆杆、弹性部件和基座配合实现机器人平稳运行的悬挂系统具有结构简单的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种悬挂结构、机器人底盘及机器人。

背景技术

近年来，随着科技的进步以及人工成本的升高，适用于酒店、楼宇、政务大厅、商场等场景，提供零售、送物、引领、讲解、巡游等各项服务的机器人需求越来越大。而机器人的底盘，作用是搭载服务机器人的主体，同时又要有移动功能。既要简单可靠，又要具有较高的地面适用性。

针对因地面平整度较差，导致机器人运行不平稳的问题，现有技术中在机器人底盘上设置了减震结构，悬挂结构是减震机构重要的组成部分。虽然现有技术中，存在多种悬挂结构，但是现有的悬挂结构存在结构复杂的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种悬挂结构，该悬挂结构能够解决现有技术中存在结构复杂的问题；

本实用新型的第二目的在于提供一种机器人底盘，其采用如以上所述的悬挂结构。

本实用新型的第三目的在于提供一种机器人，其采用如以上所述的机器人底盘。

本实用新型提供一种悬挂结构，其包括基座、摆杆、轮毂电机和弹性部件；所述摆杆与基座转动连接，所述轮毂电机和弹性部件设置在摆杆上，轮毂电机随摆杆摆动，且弹性部件随摆杆的摆动产生形变。

优选的，所述基座包括座体和固定座；

所述座体上设置有供摆杆穿过的摆杆孔；

所述座体上设置有两相对设置的固定座，两固定座之间的空间与摆杆孔相对设置；

所述摆杆通过芯轴与固定座转动连接，且摆杆的一端穿过摆杆孔后从座体的一侧延伸至另一侧。

优选的，所述固定座上设置有安装孔；

所述芯轴的端部套设有石墨铜套，并通过石墨铜套与安装孔转动连接。

优选的，所述摆杆上设置有芯轴孔，芯轴穿设在芯轴孔内，且芯轴和摆杆通过锁紧螺钉固定。

优选的，所述固定座的外侧设置侧盖，芯轴的端部与侧盖抵接。

优选的，所述摆杆包括相互连接的第一摆臂和第二摆臂；

所述第一摆臂和第二摆臂的连接处与基座转动连接；

所述第一摆臂的端部与弹性部件连接，所述轮毂电机与第二摆臂的端部连接。

优选的，所述第一摆臂和第二摆臂之间存在夹角。

优选的，所述弹性部件的一端与摆杆连接，另一端与弹性部件安装座连接；

所述弹性部件安装座包括螺杆座体和调节螺杆，所述调节螺杆一端设置在螺杆座体上，另一端与弹性部件连接。

一种机器人底盘，其包括如以上项所述的悬挂结构。

一种机器人，其包括如以上所述的悬挂结构。

有益效果：