[实用新型]一种机器人操作杆控制装置

说明书

一种机器人操作杆控制装置，底座、外旋转座和内旋转座相对转动且轴线相互垂直，使得三者构成三维坐标系统；内旋转座上装有可移动的移动座，移动座上固定连接摇杆；相对运动的零部件之间设有提供阻尼的旋转阻尼器和位移阻尼器，并有检测转动角度的角度检测器和检测位移量的移位检测器。该机器人操作杆控制装置的控制精度极高，且结构简单，有利于简化设备结构，降低所需的操作难度，提高学习和使用方便性，并降低生产和维护的成本。

技术领域

本实用新型涉及串并联式眼科手术机器人，特别是涉及一种机器人上用于控制移动定位的操作杆控制装置。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，自动机器人被应用至各行各业。如在医疗行业中，眼科手术机器人就是一种新型的医疗器械，其能协助医生完成白内障、眼底黄斑、视网膜、青光眼等眼科手术。视不同的工作内容，机器人的机械手需要在设定行程范围内进行移动，以及满足多个方向的转向要求，且机械手的移动必须满足相应的精度要求。但现有机器人上的精度控制装置结构都较为复杂且操作繁琐，无论生产还是维护的成本都较为高昂，操作人员学习的周期也较长，使用方便性低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单且控制精度高的机器人操作杆控制装置，以保证控制精度的同时简化设备结构，降低操作难度和生产、维护以及学习的成本。

本实用新型所述的机器人操作杆控制装置，包括底座，铰接于底座上的外旋转座，铰接于外旋转座上的内旋转座，和可相对内旋转座作直线移动的移动座，另有设置于内旋转座之外的摇杆，摇杆通过连杆与移动座固定连接；底座与外旋转座之间、外旋转座与内旋转座之间分别设置有检测旋转角度的角度检测器，内旋转座与移动座之间设置有检测位移量的移位检测器。

所述机器人操作杆控制装置，底座上设有两个相对设置的侧板，外旋转座安装于两块侧板的相对侧内；所述外旋转座和内旋转座均呈环形设置，内旋转座安装于外旋转座的环形内侧，且外旋转座和内旋转座的旋转轴线相互垂直，移动座的移动方向与内旋转座的轴线方向相互垂直。另外，底座与外旋转座之间、外旋转座与内旋转座之间设置有提供阻尼作用的旋转阻尼器，而摇杆或移动座与内旋转座之间设置有提供阻尼作用的位移阻尼器。

本实用新型所述的机器人操作杆控制装置，底座、外旋转座和内旋转座三者构成三维坐标系统，底座作为坐标系的第一轴，外旋转座作为坐标系的第二轴，内旋转座则作为坐标系的第三轴，内旋转座上还设置有可移动的移动座和安装于移动座上的摇杆；其中，内旋转座设置于外旋转座的内侧，而外旋转座设置于底座的内侧，底座则具有较大的体积和重量，使整个操作杆控制装置的重心位于底座上，以提高装置的平稳性；在机器人工作时，底座、外旋转座、内旋转座和移动座相对运动，且运动过程中角度检测器检测外旋转座和内旋转座的旋转角度，同时，旋转阻尼器和位移阻尼器对相对运动的零部件提供阻尼作用，而移位检测器则检测移动座的位移量，由此准确控制操作杆的移动。该机器人操作杆控制装置的控制精度极高，且结构简单，有利于简化设备结构，降低所需的操作难度，提高学习和使用方便性，并降低生产和维护的成本。

附图说明

图1是机器人操作杆控制装置的结构示意图。

图2是底座与外旋转座的连接结构示意图。

图3是外旋转座与内旋转座的连接结构示意图。

图4、5是内旋转座、移动座、摇杆及移位检测器的连接结构示意图。

图6是旋转阻尼器的其中一种实施方式的结构示意图。

图7是移位阻尼器的其中一种实施方式的结构示意图。

具体实施方式