[实用新型]机器人触须和机器人

说明书

本申请实施方式提供了一种机器人触须和机器人，所述机器人触须包括：细杆状传感器，所述细杆状传感器的一端固定于所述机器人触须的底座的上表面，该底座的底部固定连接于所述机器人；所述细杆状传感器为形变电阻，所述细杆状传感器的弯曲状态与该细杆状传感器的输出电压相关联；在所述细杆状传感器外设有弹性管，该弹性管作为所述机器人触须的外壳；所述弹性管的长度长于所述细杆状传感器；在所述弹性管内壁与所述细杆状传感器外表面之间填充有弹性体，以用于在不受力的情况下，辅助所述弹性管恢复原状。以精准感知外部环境。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机器人触须和机器人。

背景技术

通常机器人需要各种传感器以探测外部环境。例如，机器人在移动的时候一般通过超声波测距仪来探测行进方向上的障碍物。但是，超声波测距仪存在受外界干扰影响大，响应频率低的问题。因此亟需一种新的传感器以协助机器人行进。

实用新型内容

本申请实施方式提供了一种机器人触须和机器人，以精准感知外部环境。

本申请实施方式提供了一种机器人触须，包括：细杆状传感器，所述细杆状传感器一端固定于所述机器人触须的底座的上表面，该底座的底部固定连接于所述机器人；所述细杆状传感器为形变电阻，所述细杆状传感器的弯曲状态与该细杆状传感器的输出电压相关联；在所述细杆状传感器外设有弹性管，该弹性管作为所述机器人触须的外壳；所述弹性管的长度长于所述细杆状传感器；在所述弹性管内壁与所述细杆状传感器外表面之间填充有弹性体，以用于在不受力的情况下，辅助所述弹性管恢复原状。

在一个实施方式中，所述弹性管为橡胶管。

在一个实施方式中，所述底座的底部设置有螺纹接口，以固定于所述机器人。

在一个实施方式中，所述螺纹接口为M12螺纹接口。

在一个实施方式中，在所述弹性管内壁与所述细杆状传感器外表面之间填充的弹性体为弹簧，该弹簧的一端与所述机器人触须的底座的上表面接触。

在一个实施方式中，所述细杆状传感器的长度为所述弹性管的长度的1/3。

在一个实施方式中，所述弹簧内腔中设置有同步定位器，所述同步定位器用于将所述细杆状传感器约束于该弹簧内。

在一个实施方式中，所述同步定位器为设置于所述细杆状传感器顶端的圆柱体，该圆柱体的直径等于所述弹簧处于额定弯曲度时的最小内径。

在一个实施方式中，所述弹簧内壁上固定有两根以上弹性绳，以作为所述同步定位器；两根以上的所述弹性绳用于将所述细杆状传感器约束于所述弹簧内腔的正中。

本申请实施方式还提供了一种机器人，其包括：如上述任意一项所述的机器人触须。

通过上述实施方式，所述机器人触须受外界因素干扰，可以产生形变，所述细杆状传感器输出电压信号，控制器采集电压信号，计算出传感器弯曲度、弯曲方向，以精准感知外部环境。所述机器人触须采用模拟量输出，精准度高，测量盲区小，价格便宜，成本低廉，体积小，结构简单，易于安装。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本说明书实施方式的一种机器人触须示意图；

图2是本说明书实施方式的一种机器人触须示意图；

图3是本说明书实施方式的一种机器人触须同步定位器示意图；

图4是本说明书实施方式的另一种机器人触须同步定位器示意图；