[实用新型]一种全向三维扫描系统

权利要求书

1.一种全向三维扫描系统，其特征在于，包括：

位于待测物体内用于将编码结构光投影至所述待测物体内壁表面的环形结构光光源；

位于所述待测物体内用于从不同角度获取所述待测物体内壁表面对应的调制编码图的全向视觉立体装置。

2.根据权利要求1所述的全向三维扫描系统，其特征在于，所述全向视觉立体装置包括至少两个全向视觉传感器；

所述全向视觉传感器为折反射视觉传感器、鱼眼相机或全景相机。

3.根据权利要求2所述的全向三维扫描系统，其特征在于，所述环形结构光光源和各所述全向视觉传感器位于同一轴线上。

4.根据权利要求3所述的全向三维扫描系统，其特征在于，各所述全向视觉传感器之间的距离和视场重叠区域可调节。

5.根据权利要求4所述的全向三维扫描系统，其特征在于，当所述全向视觉传感器为折反射视觉传感器时，所述全向视觉传感器包括一个相机，以及至少一个用于调整相机视野的光学元件。

6.根据权利要求5所述的全向三维扫描系统，其特征在于，当所述全向视觉立体装置包括两个所述全向视觉传感器时，第一个所述全向视觉传感器包括第一相机和第一光学元件；第二个所述全向视觉传感器包括第二相机和第二光学元件；

所述第一相机和所述第二相机背对背设置，且分别位于所述环形结构光光源的两侧；

所述第一光学元件位于所述第一相机远离所述环形结构光光源的一侧，且所述第一光学元件的工作面面对所述第一相机；

所述第二光学元件位于所述第二相机远离所述环形结构光光源的一侧，且所述第二光学元件的工作面面对所述第二相机。

7.根据权利要求5所述的全向三维扫描系统，其特征在于，当所述全向视觉立体装置包括两个所述全向视觉传感器时，第一个所述全向视觉传感器包括第三相机、第三光学元件和第四光学元件；第二个所述全向视觉传感器包括第四相机、第五光学元件和和第六光学元件；

所述第三相机和所述第四相机背对背设置，且分别位于所述环形结构光光源的两侧；

所述第三光学元件位于所述第三相机远离所述环形结构光光源的一侧，且所述第三光学元件的工作面背对所述第三相机；

所述第四光学元件位于所述第三光学元件远离所述第三相机的一侧，且所述第四光学元件的凹面面对所述第三相机；

所述第五光学元件位于所述第四相机远离所述环形结构光光源的一侧，且所述第五光学元件的工作面背对所述第四相机；

所述第六光学元件位于所述第四相机远离所述环形结构光光源的一侧，且所述第六光学元件的凹面面对所述第四相机。

8.根据权利要求5所述的全向三维扫描系统，其特征在于，当所述全向视觉立体装置包括两个所述全向视觉传感器时，第一个所述全向视觉传感器包括第五相机和第七光学元件；第二个所述全向视觉传感器包括第六相机和第八光学元件；

所述第五相机和所述第六相机均位于所述环形结构光光源的一侧，且均背对所述环形结构光光源；

所述第七光学元件位于所述第五相机远离所述第六相机的一侧，且所述第七光学元件的工作面面对所述第五相机；

所述第八光学元件位于所述第五相机与所述第六相机之间，且所述第八光学元件的工作面面对所述第六相机。