[实用新型]机械臂采摘夹具

权利要求书

1.一种机械臂采摘夹具，其特征在于：包括支撑架(1)、夹爪模块(200)、刀片及刀片夹(2)；所述支撑架(1)通过卯榫结构连接在机械臂末端；所述夹爪模块(200)设于支撑架(1)末端；所述刀片固定在刀片夹(2)上，且刀片夹(2)通过卯榫结构连接在夹爪模块(200)末端；所述夹爪模块(200)包括设于支撑架(1)末端的固定座(4)、活动穿插在固定座(4)中部的导向轴(3)、垂直设于导向轴(3)末端的导向杆(6)、对称设于导向杆(6)两端的滑块(9)、气泵(8)；所述滑块(9)顶部对称设有连杆(5)，且连杆(5)一端与固定座(4)铰接，连杆(5)另一端与滑块(9)铰接；所述滑块(9)下部均延伸有固定块，所述气泵(8)固定在其中一个固定块上，且气泵(8)伸出端固定在另一个固定块上；所述滑块(9)均向外延伸有夹持部，刀片夹(2)设于夹持部末端。

2.根据权利要求1所述的机械臂采摘夹具，其特征在于：所述支撑架(1)顶部安装有摄像头(11)。

3.根据权利要求1或2所述的机械臂采摘夹具，其特征在于：所述支撑架(1)和刀片夹(2)均由PLA材料制成。

4.根据权利要求3所述的机械臂采摘夹具，其特征在于：所述导向轴(3)末端固定一平衡块(7)，导向杆(6)固定穿插在平衡块(7)中部。

5.根据权利要求4所述的机械臂采摘夹具，其特征在于：所述卯榫结构包括卡接部(20)，且卡接部(20)为斜面弧面段。