[实用新型]新型修井扶正机械手

说明书

本实用新型涉及油田修井井口作业辅助机械装置技术领域，是一种新型修井扶正机械手，其包括主旋臂、立柱、固定轴、旋转动力组件、副旋臂、叉体安装杆、第一连杆、第二连杆和夹持机构。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，便于与井口作业平台等配合实现井口无人作业，其中叉体安装杆、第一连杆和第二连杆可构成曲杆，主旋臂、副旋臂、立柱和曲杆可组成四杆机构，然后通过旋转马达驱动蜗杆沿蜗轮轴旋转从而带动主旋臂旋转，进而通过四杆机构正向旋转将夹持机构运送至指定位置，夹持机构夹住油管后四杆机构反向旋转将油管送至井口；当上下两根油管接箍处错位时还可通过左马达和右马达来微调左叉体和右叉体的位置，最终使两根油管接箍处对齐。

技术领域

本实用新型涉及油田修井井口作业辅助机械装置技术领域，是一种新型修井扶正机械手。

背景技术

油气井在正常的生产过程中会出现减产或者停产，对油气井进行修理或维护工作，统称为小修作业。小修作业的基本方法是把起下油管作为主要手段，把井中原来的工具及油管提出，然后按施工设计进行项目的施工，施工目的完成后，再通过油管把维修后的工具或泵下入到井内预定位置，以恢复油水井正常生产。

现有油管扶正机构有侧推和翻转中推两种，侧推式扶正机械手工作精度不高，不能将管杆精准停放实现上下两根管杆接箍处对齐，需操作人员凭感觉多次调整位置，且不能横向调整，降低工作效率；翻转中推式扶正机械手一般没有位置微调功能，且该机构占用空间过大，与其他井口设备兼容性较差。

发明内容

本实用新型提供了一种新型修井扶正机械手，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有油管扶正机构中存在的翻转扶正机构占用空间大与其他设备兼容性较差的问题。进一步解决了现有侧推扶正机构不能准确使上下管杆接箍处对齐的问题。

本实用新型的技术方案是通过以下措施来实现的：一种新型修井扶正机械手，包括主旋臂、立柱、固定轴、旋转动力组件、副旋臂、叉体安装杆、第一连杆、第二连杆和夹持机构，主旋臂右端设有上下贯通的第一通孔，主旋臂下方设有立柱，立柱上端固定安装有上端位于第一通孔内的固定轴，固定轴中部外侧传动连接有能使主旋臂旋转的旋转动力组件；对应主旋臂下方位置的立柱前侧铰接有副旋臂，主旋臂左端和副旋臂左端之间设有后端位于主旋臂后方的叉体安装杆，主旋臂左端与叉体安装杆中部通过第一连杆铰接在一起，副旋臂左端和叉体安装杆前端通过第二连杆铰接在一起，叉体安装杆后端设有能够夹持油管的夹持机构。

下面是对上述实用新型技术方案的进一步优化或/和改进：

上述旋转动力组件可包括左立板、右立板、蜗杆和旋转马达，主旋臂右端左右间隔设有左立板和右立板，左立板和右立板之间设有蜗杆，固定轴外侧设有能够与蜗杆啮合的蜗轮齿，蜗杆左端设有旋转马达。

上述旋转动力组件还可包括保护罩，对应旋转马达右侧位置的旋转动力组件外侧和主旋臂右端外侧设有保护罩。

上述夹持机构可包括叉体盒、导轨、左直线驱动机构、右直线驱动机构、左叉体组件和右叉体组件，叉体安装杆后端与叉体盒前侧中部固定安装在一起，叉体盒下侧板内侧设有导轨，导轨上左右间隔滑动安装有后端位于叉体盒后方的左叉体组件和右叉体组件，左叉体组件和叉体盒下侧板之间设有左直线驱动机构，右叉体组件和叉体盒下侧板之间设有右直线驱动机构。

上述左叉体组件可包括左连接板、左滑块、左立柱和左叉体，导轨上方设有左连接板，左连接板前端和导轨之间设有左滑块，左连接板后端和叉体盒下侧板之间设有左直线驱动机构，对应左滑块位置的左连接板上侧固定安装有左立柱，左立柱上端外侧设有后端位于叉体盒后方的左叉体；右叉体组件可包括右连接板、右滑块、右立柱和右叉体，对应左连接板右方位置的导轨上方设有右连接板，右连接板前端和导轨之间设有右滑块，右连接板后端和叉体盒下侧板之间设有右直线驱动机构，对应右滑块位置的右连接板上侧固定安装有右立柱，右立柱上端外侧设有后端位于叉体盒后方的右叉体。