[实用新型]一种福来轮及管道机器人

权利要求书

1.一种福来轮，其特征在于，包括轮毂(14)、多组从动轮(11)和多个插件(13)，所述插件(13)分别固定于轮毂(14)边缘；每组从动轮(11)包括同轴布置的第一小轮(111)和第二小轮(112)，所述第一小轮(111)、第二小轮(112)通过连接轴(113)与插件(13)连接，所述连接轴(113)可相对插件(13)转动；所述第一小轮(111)、第二小轮(112)分别位于插件(13)两侧；所述第一小轮(111)、第二小轮(112)的母线为以轮毂(14)中心为圆心的圆弧线。

2.根据权利要求1所述的福来轮，其特征在于，所述插件(13)远离轮毂(14)的一端设有轴孔(133)；所述连接轴(113)穿过轴孔(133)，并通过轴承(134)与插件(13)可转动连接。

3.根据权利要求1所述的福来轮，其特征在于，所述轮毂(14)包括轮毂前板、轮毂后板(142)和连接法兰(141)，所述轮毂前板、轮毂后板(142)分别与连接法兰(141)焊接。

4.根据权利要求3所述的福来轮，其特征在于，所述轮毂前板沿其径向设有多个第一卡槽，轮毂后板(142)沿其径向设有多个第二卡槽，所述第一卡槽与第二卡槽位置相对。

5.根据权利要求4所述的福来轮(1)，其特征在于，所述插件(13)靠近轮毂(14)的一端设有第一卡口(131)和第二卡口(132)，第一卡口(131)与所述第一卡槽相匹配，所述第二卡口(132)与所述第二卡槽相匹配，所述插件(13)插入第一卡槽与轮毂前板焊接，插入第二卡槽与轮毂后板(142)焊接。

6.根据权利要求1所述的福来轮，其特征在于，包括六组从动轮(11)和六个插件(13)，六个所述插件(13)等间隔布置。

7.一种管道机器人，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的福来轮(1)。

8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，包括机器人本体(3)和驱动轮组(2)，所述驱动轮组(2)包括两个所述福来轮(1)，所述驱动轮组(2)的两个福来轮(1)同轴布置，并分别位于机器人本体(3)的两侧；两个所述福来轮(1)相互错开，使驱动轮组(2)与管道(5)内壁形成连续的圆弧接触。

9.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，所述机器人本体(3)包括四个关节体(31)，四个所述关节体(31)依次通过驱动轮组(2)连接，并形成“M”型；三组驱动轮组(2)形成管道机器人在管道(5)内壁的三点支撑。

10.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，还包括两组导向轮组，所述导向轮组分别与机器人本体(3)的两端连接；所述导向轮组包括一对导向轮(4)，一对导向轮分位于机器人本体(3)两侧；两组导向轮组与三组驱动轮组(2)形成管道机器人在管道(5)内壁的七点支撑。