[实用新型]中空产品自动化夹持机器人装置

说明书

本实用新型揭示了一种中空产品自动化夹持机器人装置，包括底板，所述底板的四周枢轴设有一组传动臂Ⅰ，所述底板的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴，其上间隔地枢轴设有两个传动臂Ⅱ，两个传动臂Ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的中部和下部，所述传动臂Ⅰ的另一端枢轴连接于所述仿形板的顶部，两个传动臂Ⅱ、仿形板和驱动轴形成四杆机构。本实用新型的驱动轴上下移动可通过传动臂Ⅰ带动传动臂Ⅱ驱动仿形板运动，所有仿形板在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性。

技术领域

本实用新型涉及夹持技术领域，具体而言，尤其涉及一种中空产品自动化夹持机器人装置。

背景技术

近年来，随着科技的发展和人民生活水平的提高，人们对注塑成型产品的品质也有了更高的要求。现有的中空产品，例如是塑料袋、线卷等，由于壁厚或者是镂空壁形的原因，需要进行夹持或者开袋时，会比较麻烦。中国专利申请CN102730234公开了一种塑料袋开袋装置，中国专利CN105015843B也公开了一种开袋设备，对于其中的夹持机构，一般都是采用的粘附或者真空吸附的结构，但是这些结构要么是比较复杂，要么就是在使用编织袋、布袋等镂空壁形产品夹持时不能够实现自动夹持撑开的作业。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种中空产品自动化夹持机器人装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种中空产品自动化夹持机器人装置，包括夹板，所述夹板的下方设有通过立柱与其固接的底板，所述底板的四周枢轴设有一组传动臂Ⅰ，所述底板的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴，所述驱动轴的外圆周面上均布有固定条，所述固定条上间隔地枢轴设有两个传动臂Ⅱ，分别为第一传动臂Ⅱ和第二传动臂Ⅱ，所述第一传动臂Ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的中部，所述第二传动臂Ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的下部，所述传动臂Ⅰ的另一端枢轴连接于所述仿形板的顶部，所述第一传动臂Ⅱ和第二传动臂Ⅱ、仿形板和固定条形成四杆机构。

优选的，所述夹板上固设有一下推气缸，所述下推气缸的气缸轴贯穿所述底板与所述驱动轴固接。

优选的，所述传动臂Ⅰ有四根，均布在所述底板上。

优选的，所述仿形板的外周面为圆弧形，所有仿形板的外周面等径。

优选的，所述仿形板由内侧的金属板和外侧的塑胶层粘接而成，所述塑胶层的下端具有导向面。

优选的，还包括机架，所述机架上滑动设有一滑板，所述滑板的下方设有一可上下移动的顶板，所述顶板与所述夹板之间通过支撑柱固接；所述滑板上固设有一传动气缸，所述传动气缸的气缸轴贯穿所述滑板与所述顶板固接；所述滑板上固设有轴套，所述轴套内设有与其相适配的滑柱，所述滑柱的一端与所述顶板固接。

优选的，所述机架上固设有导轨，所述导轨上设有与其相适配的导块，所述导块上固设有所述滑板；所述机架上固设有传动架，所述传动架上设有可自转地的传动丝杆，所述传动丝杆上设有与其相适配的传动块，所述滑板固设在所述传动块上；所述机架上固设有一伺服电机，所述伺服电机的电机轴与所述传动丝杆固接。

本实用新型的有益效果主要体现在：

1、驱动轴上下移动可通过传动臂Ⅰ带动传动臂Ⅱ驱动仿形板运动，所有仿形板在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性；

2、夹板可在机架上滑动，以满足不同环境下的工作需求，具有较广的适用性。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1：本实用新型优选实施例的立体图；