[实用新型]一种油罐内壁检测机器人

权利要求书

1.一种油罐内壁检测机器人，包括机体(1)、行走转向机构(2)、升降检测机构(3)、控制系统(4)和座椅(5)，其特征在于，所述行走转向机构(2)位于机体(1)的底部；所述升降检测机构(3)位于机体(1)的一侧；所述控制系统(4)位于机体(1)的上部；所述座椅(5)位于机体(1)的上部后侧；所述行走转向机构(2)包括四个行走轮(2-1)和四个行走电机(2-4)；所述升降检测机构(3)包括升降部(3-2)和位于升降部(3-2)一端的检测部(3-1)，所述升降部(3-2)通过Z型连接板(3-3)与所述机体(1)连接；所述控制系统(4)包括电源模块，所述电源模块为整个机器人提供电力，所述控制系统(4)用以控制所述行走转向机构(2)和升降检测机构(3)进行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人，其特征在于，所述行走轮(2-1)的转轴安装在支撑轴承(2-2)内，所述支撑轴承(2-2)固定在所述机体(1)上；转轴通过联轴器(2-3)与所述行走电机(2-4)连接。

3.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人，其特征在于，所述升降部(3-2)包括固定块一(3-2-1)、Y轴移动电机(3-2-2)、丝杠二(3-2-3)、螺母(3-2-4)、光杠一(3-2-5)和滑块一(3-2-6)，所述Y轴移动电机(3-2-2)安装在所述固定块一(3-2-1)上，所述固定块一(3-2-1)下方连接两个光杠一(3-2-5)，所述滑块一(3-2-6)安装在所述光杠一(3-2-5)上；所述Y轴移动电机(3-2-2)下方通过联轴器连接丝杠二(3-2-3)，所述螺母(3-2-4)安装在所述丝杠二(3-2-3)上，所述滑块一(3-2-6)与所述螺母(3-2-4)连接固定；所述滑块一(3-2-6)固定在所述Z型连接板(3-3)上。

4.根据权利要求3所述的一种油罐内壁检测机器人，其特征在于，所述升降部(3-2)设置有两个限位传感器，所述限位传感器位于所述滑块一(3-2-6)的上下安装面上。

5.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人，其特征在于，所述检测部(3-1)包括固定块二(3-1-1)、光杠二(3-1-2)、滑块二(3-1-3)、检测电机(3-1-4)、丝杠三(3-1-5)、固定块三(3-1-6)、放置板(3-1-7)、光杠三(3-1-8)、喷头(3-1-11)和探测器(3-1-12)，所述固定块二(3-1-1)连接两根光杠二(3-1-2)，检测电机(3-1-4)与滑块二(3-1-3)连接，滑块二(3-1-3)安装在光杠二(3-1-2)上；光杠二(3-1-2)的一端固定在固定块三(3-1-6)上，丝杠三(3-1-5)通过联轴器与检测电机(3-1-4)连接，固定块三(3-1-6)与丝杠三(3-1-5)上的螺母连接，丝杠三(3-1-5)的一端固定连接放置板(3-1-7)，放置板(3-1-7)通过光杠三(3-1-8)与固定块三(3-1-6)连接；所述放置板(3-1-7)为弧形面板，所述喷头(3-1-11)和探测器(3-1-12)置于所述放置板(3-1-7)上；所述喷头(3-1-11)通过软管与机体(1)上的水泵(3-1-10)的出水管连接，所述水泵(3-1-10)的进水管与染料桶(3-1-9)连通。

6.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人，其特征在于，所述Z型连接板(3-3)通过导轨滑块(3-6)滑动连接在所述机体(1)上，所述Z型连接板(3-3)的一端通过丝杠一(3-5)与X轴移动电机(3-4)连接，所述X轴移动电机(3-4)固定在所述机体(1)上。

7.根据权利要求1所述的一种油罐内壁检测机器人，其特征在于，所述控制系统(4)还包括Mega 2560Rev3开发板、电机控制板、通讯模块、降压模块和触摸显示屏(4-1)；所述控制系统(4)用以控制检测机器人进行相应的操作。