[实用新型]一种挖树机器人

说明书

本实用新型公开了一种挖树机器人，包括底座，底座上设置机械臂，机械臂的端部设置挖树头；底座上设置转动驱动件；挖树头包括能够闭合成环形结构的支架，支架与机械臂的端部相连；支架上设置开合驱动件；支架上沿闭合的环形方向均匀设置四个挖铲，挖铲与支架进行滑动配合；每个挖铲均与挖树液压缸的活塞杆相连，挖树液压缸设置在支架上；支架闭合成环形结构且四个挖铲均滑动至最下方时，相邻挖铲的侧壁相接。本实用新型通过挖树头和机械臂的协同作业，能够代替现有的人工挖掘带有土球的树根，节省了人力、提高了挖掘效率；同时机械臂的设置，实现了不需要借助其他机械就能将挖掘的树木从挖坑中移出并转移至其他地方或相应的运输工具上。

技术领域

本实用新型属于挖树技术领域，具体涉及一种挖树机器人。

背景技术

近年来，随着国家各项环境保护政策的出台，环境绿化的重视程度越来越高。而环境绿化离不开树木移栽。

目前，带土球树木移植法是常用的树木移栽的方法，并且这种方法的成活率最高。带土球树木移植的时候，首先需要带土球挖掘树根，目前对于带土球树根的挖掘，通常通过人工完成，因此需要大量的劳动力，同时挖掘效率也低。另外，人工挖掘完之后，还需要人力搬运或者借助吊车等其他机械将挖掘的树木从挖坑中移出。

基于以上问题，本申请提出一种挖树机器人，通过挖树头和机械臂的协同作业，能够代替现有的人工挖掘树根，节省了人力、提高了挖掘效率；同时不需要借助其他机械就能将挖掘的树木从挖坑中移出。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种挖树机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种挖树机器人，包括底座，所述底座上设置机械臂，所述机械臂的端部设置挖树头；

所述底座上设置有用来控制机械臂绕竖直轴转动的转动驱动件；

所述挖树头包括能够闭合成环形结构的支架，支架与机械臂的端部相连；所述支架上设置有用来控制支架闭合成环形结构或控制支架打开的开合驱动件；

所述支架上沿闭合的环形方向均匀设置四个挖铲，所述挖铲与支架进行滑动配合；每个挖铲均与挖树液压缸的活塞杆相连，所述挖树液压缸设置在支架上；

所述支架闭合成环形结构且四个挖铲均滑动至最下方时，相邻挖铲的侧壁相接。

优选的，所述挖铲的上部内端对称设置有两条弧形导轨；

所述支架上设置有与相应弧形导轨进行滑动配合的弧形滑块。

优选的，所述挖树液压缸的缸壁固定设置在安装座上，所述安装座的两端设置有第一铰接轴，所述第一铰接轴与支架相铰接；

所述挖树液压缸的活塞杆向下穿过安装座后与第二铰接轴垂直固定连接，所述第二铰接轴与相应的挖铲相铰接。

优选的，所述支架包括呈对称结构的固定支架，固定支架的中部通过连接架与机械臂的端部相固接，固定支架的两侧对称铰接有活动支架；

每个活动支架与固定支架之间均设置有用来控制相应活动支架运动的开合驱动件。

优选的，所述开合驱动件包括开合液压缸，所述开合液压缸的缸壁端部与固定支架相铰接、活塞杆端部与连杆组件相铰接；

所述连杆组件的一端与固定支架的相应端部相铰接、另一端与相应活动支架的端部相铰接。

优选的，所述机械臂包括大臂、小臂；

所述大臂的底部设置大臂底座，大臂底座与大臂通过第三铰接轴相铰接；所述大臂的另一端与小臂通过第四铰接轴相铰接；所述小臂的一端与连接架相固接；