[实用新型]智能投弹装置及水下作业机器人

权利要求书

1.一种智能投弹装置，其特征在于：包括投弹舱（1），所述投弹舱（1）内设有投弹机构（2），所述投弹机构（2）包括炮弹（3）、投弹弹托（4）和投弹电机（5），所述投弹舱（1）内至少设有一个炮弹筒（6），所述炮弹筒（6）内至少设有两枚炮弹（3），所述炮弹筒（6）下端设有投弹弹托（4），投弹弹托（4）由投弹电机（5）驱动，所述投弹电机（5）驱动投弹弹托（4）旋转，使得投弹弹托（4）托住或释放炮弹（3），所述投弹电机（5）与投弹舱（1）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能投弹装置，其特征在于：所述投弹弹托（4）包括两个弹托架（7），两个弹托架（7）间隔设置在投弹电机（5）两侧，两个弹托架（7）经连接板固定连接，一个弹托架（7）与投弹电机（5）的输出轴固定连接，另一个弹托架（7）上设有投弹从动轴，并与投弹从动轴的一端固定连接，投弹从动轴另一端经轴承与投弹舱（1）固定连接，两个弹托架（7）朝向炮弹筒（6）的一面分别设有托槽（8），托槽（8）上端设有限位块（9），限位块（9）与弹托架（7）固定连接，托槽（8）托住炮弹（3），当投弹电机（5）驱动弹托架（7）旋转释放一枚炮弹（3）时，弹托架（7）旋转使得限位块（9）旋入炮弹筒（6）内，限位块（9）与炮弹筒（6）内即将下落的另一枚炮弹（3）下端相抵靠。

3.根据权利要求1或2所述的一种智能投弹装置，其特征在于：所述投弹舱（1）上端设有可打开或闭合的上舱盖（10），投弹舱（1）下端设有可打开或闭合的下舱盖（11）。

4.一种水下作业机器人，包括机器人主体（13），所述机器人主体（13）上设有控制系统，其特征在于：所述机器人主体（13）上设有上述权利要求3所述的一种智能投弹装置，所述投弹舱（1）与机器人主体（13）固定连接，所述投弹电机（5）与控制系统相连接。

5.根据权利要求4所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述机器人主体（13）上设有爆破块投放机构（14），所述爆破块投放机构（14）包括爆破舱（15）、升降架（16）、升降电推杆（17）、爆破块（18）、爆破块限位架、机械手（19）和伸缩组件（20），所述机器人主体（13）上设有爆破舱（15），所述爆破舱（15）与机器人主体（13）固定连接，所述爆破舱（15）上设有可打开或闭合的爆破舱门（21），所述爆破舱（15）的侧板上设有爆破块出口（22），所述爆破舱（15）内设有升降架（16），所述升降架（16）固定在爆破舱（15）的底板上，所述升降架（16）由升降电推杆（17）驱动升降，所述升降架（16）上端设有爆破块（18），爆破块（18）叠加放置在升降架（16）上，爆破块（18）外侧设有爆破块限位架，爆破块（18）上方或一侧设有机械手（19），所述爆破块限位架罩在爆破块（18）外侧，使得爆破块（18）不移动，爆破块限位架位于机械手（19）下方，爆破块限位架下端与爆破舱（15）的底板固定连接，所述机械手（19）上设有伸缩组件（20），所述机械手（19）经伸缩组件（20）与爆破舱（15）固定连接，机械手（19）经伸缩组件（20）驱动，夹持爆破块（18）穿过爆破块出口（22）置于机器人主体（13）外侧，所述机械手（19）、伸缩组件（20）分别与控制系统相连接。