[实用新型]一种协作机器人的标准关节

权利要求书

1.一种协作机器人的标准关节，包括直流无刷电机（1），其特征在于：所述直流无刷电机（1）通过第一齿轮传动组使得关节外轮（2）转动，另外，所述直流无刷电机（1）通过第二齿轮传动组使得电位器（3）转动；即：

所述直流无刷电机（1）输出轴连接的第一主轴齿轮（4）一侧设有第一双重齿轮（5）并与其啮合，与所述第一双重齿轮（5）同轴的第二主轴齿轮（6）与第二双重齿轮（7）啮合，所述第二双重齿轮（7）与第三双重齿轮（8）啮合，所述第三双重齿轮（8）与带轴的单层齿轮（9）啮合，单层齿轮的输出轴通过轴承（10）连接到所述关节外轮（2）；

所述直流无刷电机（1）输出轴连接的第一主轴齿轮（4）另一侧设有第四双重齿轮（11）并与其啮合，所述第四双重齿轮（11）与第五双重齿轮（12）啮合，所述第五双重齿轮（12）与电位器（3）的输出轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：所述第一主轴齿轮（4）与所述第一双重齿轮（5）的传动比为20:52。

3.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：所述第二主轴齿轮（6）与所述第二双重齿轮（7）的传动比为20:47。

4.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：所述第二双重齿轮（7）与所述第三双重齿轮（8）的传动比为12:59。

5.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：所述第三双重齿轮（8）与所述单层齿轮（9）的传动比为15:55。

6.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：所述第一主轴齿轮（4）与所述第四双重齿轮（11）的传动比为20:47。

7.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：所述第四双重齿轮（11）与所述第五双重齿轮（12）的传动比为12:59。

8.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：所述直流无刷电机（1）输入和所述关节外轮（2）输出的传动比为 i1*i2*i3*i4=110.15；根据公式转矩输出/转矩输入=传动比，得到关节外轮（2）和直流无刷电机（1）的转矩比为1/110.15；根据公式转速输入/转速输出=传动比，得到直流无刷电机（1）输入和关节外轮（2）转速比为110.15；因此关节外轮（2）可以输出330.15kg/cm 的转矩， 以及0.85 rpm 的转速。

9.根据权利要求1所述的一种协作机器人的标准关节，其特征在于：直流无刷电机（1）输入和电位器（3）输出的传动比为 i5*i6=11.55；根据公式转速输入/转速输出=传动比，得到直流无刷电机（1）和电位器（3）转速比为11.55。