[实用新型]一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构

说明书

本实用新型公开一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，包括机器人关节组件，包括设置的机器人A1关节、依次连接在机器人A1关节上方的机器人A2关节、机器人A3关节、机器人A4关节、机器人A5关节和机器人A6关节，A2关节布局组件和A3关节布局组件。本实用新型通过优化后的机器人关节结构，所有关节使用中空谐波减速器，无需使用双臂结构就能让所有电缆都可以从本体内部穿过，使用单臂结构，实现工业机器人内部走线，利用交叉滚子轴承的高精度和双向大承载的优点提高工业机器人的精度，降低本体铸件的加工难度，减少结构件，进而降低工业机器人成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人关节布局技术领域，具体为一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构。

背景技术

现有市场上的小六轴工业机器人均使用谐波减速器，A1和A4关节为绕轴旋转关节，使用中空谐波减速器方便过电机电缆和通讯过线，A2,A3,A5为垂直旋转关节，使用实轴或直联型谐波减速器，只能使用双臂结构，利用辅助支撑轴承孔过线，A6为绕轴旋转关节，使用直联型谐波减速器，输出法兰无法过线。A2,A3,A5使用非中空谐波减速器只能使用双臂结构，利用辅助支撑轴承孔过线，这样增加了铸件的加工难度和结构件成本，若使用直联型谐波减速器还会造成电缆和电机缠绕，影响电缆使用寿命，A6关节使用直联型谐波减速器，使得输出法兰无法过线，输出控制通讯电缆只能从J4或J5本体铸件开孔引出，再到末端夹具，这样使得电缆和气管等外露在机器人本体之外，影响使用和电缆寿命，为此，我们提出一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的是提供一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，通过优化后的机器人关节结构，所有关节使用中空谐波减速器，无需使用双臂结构就能让所有电缆都可以从本体内部穿过，使用单臂结构，实现工业机器人内部走线，利用交叉滚子轴承的高精度和双向大承载的优点提高工业机器人的精度，降低本体铸件的加工难度，减少结构件，进而降低工业机器人成本。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构，包括：

机器人关节组件，包括设置的机器人A1关节、依次连接在所述机器人A1关节上方的机器人A2关节、机器人A3关节、机器人A4关节、机器人A5关节和机器人A6关节；

A2关节布局组件，包括设置在所述机器人A2关节处的J2本体铸件、位于所述J2本体铸件内的A2关节电机和将所述机器人A2关节连接的A2关节中空谐波减速器；

A3关节布局组件，包括设置在所述机器人A3关节处的J3本体铸件、位于所述J3本体铸件内的A3关节电机和将所述机器人A3关节连接的A3关节中空谐波减速器。

作为本实用新型所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优选方案，其中，所述J2本体铸件通过A2关节中空谐波减速器与J3本体铸件连接。

作为本实用新型所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优选方案，其中，所述机器人A1关节、机器人A4关节、机器人A5关节和机器人A6关节采用与机器人A2关节相同的结构。

作为本实用新型所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优选方案，其中，所述A2关节中空谐波减速器的中间开设有中空进线孔。

作为本实用新型所述的一种工业机器人关节中空谐波减速器布局结构的一种优选方案，其中，用于连接A2关节电机的电缆从中空进线孔穿过。