[实用新型]抓取机器人及其目标抓取执行系统及其末端执行器

权利要求书

1.抓取末端执行器，其特征在于：包括支撑臂(120)、运动托盘(129)和传动杆(109)，运动托盘(129)设置于支撑臂(120)的内部空腔中，并与传动杆(109)相连，由传动杆(109)驱动其在支撑臂(120)内滑动；支撑臂(120)的前端沿周向环绕设有呈间隔分布的指形夹爪(128)，指形夹爪(128)内设有伸缩滑槽，运动托盘(129)的前端对应设有与该伸缩滑槽对应配合的指形伸缩杆(126)，运动托盘(129)驱动指形伸缩杆(126)的伸缩开合。

2.根据权利要求1所述的抓取末端执行器，其特征在于：运动托盘(129)的前端沿周向间隔设有向支撑臂(120)外部延伸的托盘凸爪(121)，托盘凸爪(121)内设有对应从支撑臂(120)内部向外部方向延伸的凸爪滑槽(122)，指形伸缩杆(126)一端配合嵌入凸爪滑槽(122)内，一端配合嵌入指形夹爪(128)的伸缩滑槽内，伴随运动托盘(129)的滑动，指形伸缩杆(126)在指形夹爪(128)内进行伸缩开合。

3.根据权利要求2所述的抓取末端执行器，其特征在于：指形伸缩杆(126)的一端通过传动连杆(124)配合嵌入在凸爪滑槽(122)内，传动连杆(124)外端部通过连接件(125)与指形伸缩杆(126)连接；传动连杆(124)内端部设有减阻滚轮(123)和连接轴，从而与凸爪滑槽(122)配合运动，传动连杆(124)内端部连接在连接轴上，连接轴两端分别设有减阻滚轮(123)与凸爪滑槽(122)内壁配合滚动。

4.根据权利要求1所述的抓取末端执行器，其特征在于：指形夹爪(128)为沿周向分布，多组指形夹爪(128)端部呈逐渐收拢的弧形过渡结构，内部对应开设为弧形延伸的伸缩滑槽，指形伸缩杆(126)对应设为呈弧形延伸，多组指形伸缩杆(126)端部形成逐渐收拢的结构。

5.根据权利要求1所述的抓取末端执行器，其特征在于：指形夹爪(128)内的伸缩滑槽为贯穿其厚度的贯通槽，且贯通槽的截面内宽外窄，指形伸缩杆(126)对应设为下部较宽顶部较窄，与指形夹爪(128)内的伸缩滑槽紧密配合；指形伸缩杆(126)的端部设有呈扁平状的端扩面(127)，指形夹爪(128)的端部对应也设为相配合的扁平状，指形伸缩杆(126)回缩状态时，端扩面(127)与指形夹爪(128)端部保持平齐。

6.目标抓取执行系统，其特征在于：包括如权利要求1-5任一项所述的末端执行器，还包括传动箱体(104)和驱动动力，支撑臂(120)设置于传动箱体(104)外部，驱动动力设置于传动箱体(104)内部并用于驱动传动杆(109)的直线往复运动。

7.根据权利要求6所述的目标抓取执行系统，其特征在于：驱动动力包括驱动电机(105)，驱动电机(105)设置于传动箱体(104)内，且驱动电机(105)的输出端连接有传动齿轮(106)，传动杆(109)通过直线轴承(108)设置于传动箱体(104)内，并一端穿过传动箱体(104)继续延伸至与运动托盘(129)连接，传动杆(109)上设有与传动齿轮(106)相配合的齿条区域，驱动电机(105)驱动传动杆(109)进行直线往复移动。

8.根据权利要求7所述的目标抓取执行系统，其特征在于：驱动电机(105)的输出端还设有传动舵盘，传动舵盘通过联轴传动法兰(107)和传动光轴，最终与传动齿轮(106)相连，传动齿轮(106)安装在传动光轴上，且传动光轴端部通过减阻轴承安装在传动箱体(104)内；传动箱体(104)外部还设有支架(102)，支架(102)底部通过连接臂法兰(103)与传动箱体(104)相连，支架(102)上方还依次设有补光光源(101)和视觉传感器(100)。

9.抓取机器人，其特征在于：包括如权利要求6-8任一项所述的目标抓取执行系统，该目标抓取执行系统安装于机器人的机械手(200)上。