[实用新型]自动校正吸取式机械手夹头

说明书

本实用新型公开了一种自动校正吸取式机械手夹头，涉及机械设备领域，包括旋转气缸、夹爪气缸、波纹吸嘴和产品，所述旋转气缸安装在旋转气缸安装基座上，旋转气缸安装基座上同轴固定有机械手安装抱紧法兰用于连接机械手，通过机械手实现夹头整体的升降运动；夹爪气缸通过安装法兰盘活动安装在旋转气缸上，旋转气缸的旋转轴驱动夹爪气缸和安装法兰盘旋转，夹爪气缸下部设置校正夹爪，夹爪气缸控制校正夹爪张开或闭合，校正夹爪的中间镂空用于置入吸嘴及柱塞安装座，吸嘴及柱塞安装座内嵌入安装波纹吸嘴用于吸取产品。本实用新型可适应抓取倾斜平面的物品，解决了由于产品重心偏心或者吸嘴自身平面倾斜，造成产品和吸嘴处于非平行状态的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械设备的领域，具体涉及一种自动校正吸取式机械手夹头。

背景技术

我司冲压散件车间为节约人力，需要开发一台全自动散件摆盘设备，来满足需求，但在开发试运行过程中发现产品在皮带上运动同时利用视觉导航来引导机械手抓取时存在定位偏差，即产品在运动吸取过程中机械手和产品位置存在正负1mm的定位偏差，此偏差导致吸取产品的位置不准确，摆盘成功率低，需要通过机构校正消除。经过反复检讨和方案修改，最终开发设计校正结构，经过实际验证可满足精度要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种自动校正吸取式机械手夹头，具有通过气动夹爪校正结构消除系统定位偏差，利用4根弹性柱塞保证吸取面在一个平面上不倾斜。

本实用新型的目的是通过如下技术方案来完成的：这种自动校正吸取式机械手夹头，包括旋转气缸、夹爪气缸、波纹吸嘴和产品，所述旋转气缸安装在旋转气缸安装基座上，旋转气缸安装基座上同轴固定有机械手安装抱紧法兰用于连接机械手，通过机械手实现夹头整体的升降运动；夹爪气缸通过安装法兰盘活动安装在旋转气缸上，旋转气缸的旋转轴驱动夹爪气缸和安装法兰盘旋转，夹爪气缸下部设置校正夹爪，夹爪气缸控制校正夹爪张开或闭合，校正夹爪的中间镂空用于置入吸嘴及柱塞安装座，吸嘴及柱塞安装座内嵌入安装波纹吸嘴用于吸取产品。

作为进一步的技术方案，所述旋转气缸的轴心与机械手安装抱紧法兰的轴心之间所成角度为45°。

作为进一步的技术方案，所述旋转轴驱动夹爪气缸和安装法兰盘绕旋转轴0～180°旋转。

作为进一步的技术方案，所述安装法兰盘上沿垂直于其表面的方向设置法兰盘延伸段，法兰盘延伸段上开设凹槽用于置入吸嘴及柱塞安装座；固定平键依次贯穿法兰盘延伸段和吸嘴及柱塞安装座，将安装法兰盘和吸嘴及柱塞安装座连接固定。

作为进一步的技术方案，所述吸嘴及柱塞安装座上还安装有气接头，气接头与波纹吸嘴气密连接，用于提供真空吸力。

作为进一步的技术方案，所述吸嘴及柱塞安装座上靠近波纹吸嘴安装位置处的四角均开设柱塞安装孔，柱塞安装孔内置入弹性柱塞；当波纹吸嘴吸取产品时，四个弹性柱塞之间形成一致性的等高平面，实现对产品的定位。

作为进一步的技术方案，所述机械手安装抱紧法兰上贯穿设置防呆固定块，用于配合连接机械手。

本实用新型的有益效果为：结构紧凑、降低了开发成本、标准化程度高，生产反馈良好，达到预期目的。

附图说明

图1为本实用新型的安装结构示意图。

图2为本实用新型的剖视图。

图3为本实用新型的主视图。

图4为安装法兰盘的结构示意图。

图5为吸嘴及柱塞安装座的结构示意图。

图6为弹性柱塞与吸嘴及柱塞安装座的装配结构示意图。

图7为产品预定位时的结构示意图。