[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括底座、机械爪旋转驱动装置和至少三个机械爪，所述底座的一端用于与机械臂固定连接，各所述机械爪均用于设于所述底座另一端，且至少两个所述机械爪为活动机械爪均用于能够绕第一轴线转动设于所述底座上，所述机械爪旋转驱动装置用于驱动各所述活动机械爪绕第一轴线转动至任意需求位置，且所述机械爪旋转驱动装置能够使各所述活动机械爪设于所述底座上的一端锁止于任意所述需求位置。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：还包括机械手旋转驱动装置及机械爪动作驱动装置，所述底座包括固定底座、活动底座，所述固定底座的一端用于与机械手固定连接，所述活动底座的一端用于绕所述第一轴线转动设于所述固定底座的另一端，各所述机械爪用于设于所述活动底座远离所述固定底座的一端，所述机械手旋转驱动装置用于驱动所述活动底座绕所述第一轴线转动，所述机械爪动作驱动装置用于驱动各所述机械爪完成抓取、释放动作。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述机械爪动作驱动装置包括机械爪动作驱动电机、丝杆、升降螺母及至少三个从动连杆，所述活动底座上沿所述第一轴线方向开设有第一通孔，所述丝杆用于穿过所述第一通孔且与所述第一通孔之间留有间隙，所述机械爪动作驱动电机的壳体固定设于所述活动底座上，所述机械爪动作驱动电机的输出轴用于带动所述丝杆绕所述第一轴线转动，所述丝杆远离所述固定底座的一端套设有升降螺母，且所述升降螺母与所述丝杆螺纹连接，各所述从动连杆的一端分别用于与各所述机械爪转动连接，各所述从动连杆的另一端分别用于与所述升降螺母转动连接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：任一用于能够绕所述第一轴线转动的所述机械爪均包括活动第一连杆；任一用于固定设于所述底座上的所述机械爪均包括固定第一连杆；任一所述机械爪均包括两个第二连杆及夹持杆；任一所述活动第一连杆的一端用于与所述活动底座转动连接，任一所述活动第一连杆远离所述活动底座的一端均用于分别与任意两个所述第二连杆的一端转动连接，且一端转动连接于同一个所述活动第一连杆的任意两个所述第二连杆远离所述活动第一连杆的一端用于分别与任一所述夹持杆的一端转动连接，且一端转动连接于同一个所述活动第一连杆的任意两个所述第二连杆中的一个用于与任一所述从动连杆远离所述升降螺母的一端转动连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：用于固定设于所述底座上的所述机械爪与用于能够绕所述第一轴线转动的所述机械爪的数量均为两个，且两个用于固定设于所述底座上的所述机械爪之间的夹角为180度，两个用于能够绕所述第一轴线转动的所述机械爪之间的夹角为180度。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述机械爪旋转驱动装置包括机械爪旋转驱动电机、驱动齿圈、从动齿圈、套管、旋转驱动齿轮、两个从动齿轮、两个导向销及两个活动连接件；所述机械爪旋转驱动电机的壳体固定设于所述活动底座上，所述机械爪旋转驱动电机的输出轴用于伸进所述活动底座内，且所述机械爪旋转驱动电机的输出轴伸进所述活动底座内的一端固定套设有驱动齿圈，所述驱动齿圈用于与所述从动齿圈啮合，所述从动齿圈固定套设于所述套管的一端，所述套管的另一端用于固定设于所述旋转驱动齿轮上，所述套管上沿所述第一轴线方向开设有第二通孔，所述旋转驱动齿轮用于绕所述第一轴线转动设于所述活动底座内，所述旋转驱动齿轮中心位置开设有第三通孔，所述丝杆能够穿过所述第二通孔及所述第三通孔且与所述第二通孔及所述第三通孔之间均留有间隙；各所述活动连接件的一端用于分别与各所述活动第一连杆的一端固定连接，各所述活动连接件的另一端均开设有凹槽，各所述导向销分别用于穿过各所述凹槽并使各所述导向销的两端分别与所述活动连接件固定连接，各所述从动齿轮用于分别转动套设于各所述导向销上位于各所述凹槽内的部分；所述活动底座上开设有两个圆弧形导向孔，各所述圆弧形导向孔的圆心均位于所述第一轴线上，各所述导向销分别用于伸入或者穿过两所述圆弧形导向孔。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述活动底座上与所述旋转驱动齿轮同轴固定设有辅助齿圈，且所述辅助齿圈用于与各所述从动齿轮啮合。