[实用新型]牵引装置、移动底盘和移动机器人

权利要求书

1.一种牵引装置，其特征在于，包括：

基架；

动力元件，安装于所述基架一侧，所述动力元件包括输出轴；

执行机构，包括凸轮、绳索、收卷组件和触发件，所述凸轮位于所述基架另一侧，所述凸轮与所述输出轴连接；所述收卷组件设置于所述凸轮背离所述基架的一侧；所述绳索的一端与所述收卷组件连接，所述绳索的另一端用于连接标的物；所述触发件连接在所述凸轮上；

开关组件，与所述动力元件连接，所述开关组件设置于所述基架上且位于所述触发件的转动路径上，所述开关组件用于在所述触发件转动至设定位置时被触发而产生相应的检测信号，所述动力元件用于在接收到所述检测信号后控制所述凸轮开始或停止转动。

2.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述开关组件包括相对设置的光发射器和接收器，所述发射器和所述接收器之间的光路与所述触发件的转动路径具有重合的区域。

3.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述触发件包括第一触发件和第二触发件，所述第一触发件和第二触发件在所述凸轮上轴对称设置。

4.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述收卷组件包括紧固件和卷绕件，所述紧固件和所述卷绕件绕所述凸轮的中心线间隔设置；所述绳索通过所述紧固件与所述凸轮连接。

5.根据权利要求4所述的牵引装置，其特征在于，所述紧固件和所述卷绕件均设置在所述凸轮的边缘位置。

6.根据权利要求4所述的牵引装置，其特征在于，所述卷绕件包括第一绕线轴和第二绕线轴，所述第一绕线轴位于所述第二绕线轴与所述紧固件之间连线的一侧，所述触发件位于所述第二绕线轴与所述紧固件之间连线的另一侧。

7.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述牵引装置还包括止摆件，所述止摆件设置于所述基架上；所述止摆件设有卡槽，所述绳索穿设于所述卡槽。

8.根据权利要求7所述的牵引装置，其特征在于，所述牵引装置还包括支撑件，所述支撑件设置于所述基架上，所述绳索可活动地搭设于所述支撑件上并穿设于所述卡槽。

9.一种移动底盘，其特征在于，包括移动本体、移动件以及上述权利要求1-8任一项所述的牵引装置，所述牵引装置和所述移动件均设置于所述移动本体上，所述绳索一端固定在所述牵引装置上，另一端与所述移动件连接。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求9所述的移动底盘，所述机器人本体与所述移动底盘相连。