[实用新型]除冰机械手

权利要求书

1.一种除冰机械手，其特征在于：包括第一锤体、第二锤体以及用于驱动所述第一锤体及第二锤体向相对方向运动以及复位的驱动机构，所述第一锤体及第二锤体在长度方向上错位设置；所述驱动机构为具有正向旋转输出轴及逆向旋转输出轴的双轴双向旋转驱动机构；所述除冰机械手还包括第一万向连杆组件、第二万向连杆组件、第一偏心轴组件以及第二偏心轴组件；所述第一万向连杆组件的第一端与所述正向旋转输出轴连接、第二端与所述第一偏心轴组件连接，所述第一偏心轴组件与所述第一锤体枢接；所述第二万向连杆组件的第一端与所述逆向旋转输出轴连接、第二端与所述第二偏心轴组件连接，所述第二偏心轴组件与所述第二锤体枢接。

2.如权利要求1所述的除冰机械手，其特征在于：所述第一万向连杆组件包括第一万向连杆及第二万向连杆，所述第一万向连杆的第一端通过一第一万向节与所述正向旋转输出轴连接、第二端通过一第二万向节与所述第二万向连杆的第一端连接，所述第二万向连杆的第二端通过一第三万向节与所述第一偏心轴组件连接；所述第二万向连杆组件包括第三万向连杆及第四万向连杆，所述第三万向连杆的第一端通过一第四万向节与所述逆向旋转输出轴连接、第二端通过一第五万向节与所述第四万向连杆的第一端连接，所述第四万向连杆的第二端通过第六万向节与所述第二偏心轴组件连接。

3.如权利要求2所述的除冰机械手，其特征在于：所述第一万向连杆包括一第一轨道管，所述第一轨道管的第一端设有第一端盖、第二端与一第一万向接头抵接，从而使得所述第二万向节安装于所述第一万向接头上；所述第一万向连杆还包括一第一轴杆，所述第一轴杆为台阶轴，其具有一较大直径的第一大直径端部以及较小直径的第一小直径杆部，所述第一轴杆穿入所述第一轨道管内并能够沿所述第一轨道管轴向移动，且所述第一大直径端部靠近所述第一万向接头，第一小直径杆部远离所述第一大直径端部的一端穿越所述第一端盖后外露于所述第一轨道管外，并通过所述第一万向节与所述正向旋转输出轴连接；

所述第三万向连杆包括一第二轨道管，所述第二轨道管的一端设有第二端盖、第二端与一第三万向接头抵接，从而使得所述第五万向节安装于所述第三万向接头上；所述第三万向连杆还包括一第二轴杆，所述第二轴杆为台阶轴，其具有一较大直径的第二大直径端部以及较小直径的第二小直径杆部，所述第二轴杆穿入所述第二轨道管内并能够沿所述第二轨道管轴向移动，且所述第二大直径端部靠近所述第三万向接头，第二小直径杆部远离所述第二大直径端部的一端穿越所述第二端盖后外露于所述第二轨道管外，并通过所述第四万向节与所述逆向旋转输出轴连接。

4.如权利要求3所述的除冰机械手，其特征在于：所述第一轨道管的内壁上沿周向分布有若干第一轨道槽，每一第一轨道槽沿所述第一轨道管长度方向设置于所述第一轨道管的内壁；所述第一万向连杆还包括与所述第一大直径端部的里端面抵接的第一限位板以及与所述第一大直径端部的外端面抵接的第二限位板，所述第一限位板通过螺栓与所述第一大直径端部的里端连接，且所述第一限位板具有插入所述第一轨道槽中的第一导向凸部；所述第二限位板具有供所述第一小直径杆部穿越的穿越孔以及插入所述第一轨道槽中的第二导向凸部；所述第一万向连杆还包括设于所述第一轨道槽中且位于所述第一导向凸部及第二导向凸部之间的若干第二滚珠、第一端与所述第一限位板抵接，第二端与所述第一万向接头抵接的第一螺旋弹簧、以及螺旋于所述第一小直径杆部外的第二螺旋弹簧，所述第二螺旋弹簧第一端与所述第一端抵接、第二端与所述第二限位板抵接；

所述第二轨道管的内壁上沿周向分布有若干第二轨道槽，每一第二轨道槽沿所述第二轨道管长度方向设置于所述第二轨道管的内壁；所述第三万向连杆还包括与所述第二大直径端部的里端面抵接的第三限位板以及与所述第二大直径端部的外端面抵接的第四限位板，所述第三限位板通过螺栓与所述第二大直径端部的里端连接，且所述第三限位板具有插入所述第二轨道槽中的第三导向凸部，所述第四限位板具有供所述第二小直径杆部穿越的穿越孔以及插入所述第二轨道槽中的第四导向凸部；所述第三万向连杆还包括设于所述第一轨道槽中且位于所述第三导向凸部及第四导向凸部之间的若干第三滚珠、第一端与所述第三限位板抵接，第二端与所述第三万向接头抵接的第三螺旋弹簧、以及螺旋于所述第二小直径杆部外的第四螺旋弹簧，所述第四螺旋弹簧第一端与所述第二端盖抵接、第二端与所述第四限位板抵接。