[实用新型]一种温室作物授粉机器人

说明书

本实用新型涉及一种温室作物授粉机器人，包括自主行走装置和智能授粉装置；所述自主行走装置包括移动底盘、导航模块、主控制器、测距模块、储粉液箱以及稳压电源；所述智能授粉装置包括机械臂、云台、底座、上支撑柱、雾化喷头、水泵、授粉控制器、定位模块、视觉模块以及软管；本实用新型可以实现温室环境下对作物的自主授粉作业，且实施精准授粉作业，降低了花粉的浪费，同时避免了人工授粉的危险性，以及减少人工成本，具有广阔的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及一种温室作物授粉机器人，属于设施农业装备领域技术。

背景技术

近年来，设施农业发展趋势日盛，设施农业采用人工技术手段，改变自然光温条件，创造优化动植物生长的环境因子，使之能够全天候生长的设施工程，而温室种植更是常见的设施农业类型之一。当前温室种植过程中的作物授粉方式主要采用人工手持、背负式等人工授粉作业，在狭小工作环境中长时间劳作不仅影响到人工点授的质量，难以做到精准授粉，造成粉液浪费和环境污染，更会威胁到工作人员的身体健康。随着先进授粉技术和机器人技术的发展，智能授粉机器人开始代替人力应用于农业生产中，特别是温室作业环境下授粉作业。

实用新型内容

本实用新型目的在于针对上述存在的问题，提供一种温室作物授粉机器人，可以实现温室环境下对作物的自主授粉作业，降低了花粉的浪费，同时避免了人工授粉的危险性，以及减少人工成本，具有广阔的应用前景。

本实用新型的目的是这样实现的：一种温室作物授粉机器人，其特征在于，包括自主行走装置和智能授粉装置；

所述自主行走装置包括移动底盘、导航模块、主控制器、测距模块、储粉液箱以及稳压电源；

其中：移动底盘包括四组车轮、四组减速电机和车身机构，减速电机通过螺栓固定在车身机构的下端，一组车轮配置一组减速电机；

主控制器、储粉液箱以及稳压电源均固定在车身机构上方，导航模块和测距模块安装于车身机构前端；稳压电源与自主行走装置中的导航模块、主控制器、测距模块、减速电机电连接，为导航模块、主控制器、测距模块、减速电机提供电能；所述导航模块、测距模块、减速电机均与主控制器电连接；

所述智能授粉装置包括机械臂、云台、底座、上支撑柱、雾化喷头、水泵、授粉控制器、定位模块、视觉模块以及软管；

其中：机械臂安装于云台上；云台通过四根上支撑柱固定在底座上，同时水泵和授粉控制器也安装于底座上；底座通过四根下支撑柱固定在移动底盘的车身机构上；定位模块设置两组，分别安装于智能授粉装置的两侧面；水泵、授粉控制器、定位模块设置于底座上；

所述雾化喷头安装于机械臂上，雾化喷头的进粉口经软管与水泵的出口贯通连接，水泵的进口经软管与储粉液箱连接；所述视觉模块安装于雾化喷头上；

所述定位模块、视觉模块、水泵均与授粉控制器电连接。

所述机械臂由三组舵机和两节支架组成，三组舵机分别为第一组舵机、第二组舵机、第三组舵机，两节支架分别为第一节支架、第二节支架；

第二组舵机安装于第二节支架的末端，并与第一节支架前端传动连接；第一节支架的末端与第一组舵机传动连接，同时第一组舵机固定于云台上；第三组舵机安装于第二节支架的前端；

所述雾化喷头的末端与第三组舵机的输出端相连接，雾化喷头的进粉口与软管的一头封闭连接；所述软管的另一头与水泵的出口封闭连接；所述水泵的进口经另一段软管与储粉液箱连接；所述视觉模块安装于雾化喷头上。