[实用新型]一种辅助指和具有该辅助指的灵巧手

权利要求书

1.一种辅助指，其特征在于：包括指根块(1)、第一辅指部(2)、第二辅指部(3)和弯曲机构，所述第一辅指部(2)的一端与指根块(1)转动连接，所述第一辅指部(2)的另一端与第二辅指部(3)转动连接，

所述弯曲机构包括齿轮Ⅰ(11)、齿轮Ⅱ(12)、齿轮Ⅲ(21)和驱动器Ⅰ(23)，所述齿轮Ⅰ(11)与齿轮Ⅱ(12)同轴连接并转动安装于指根块(1)内，所述齿轮Ⅰ(11)与驱动器Ⅰ(23)传动连接，所述齿轮Ⅲ(21)转动安装于第一辅指部(2)的腔室内且与第一辅指部(2)的转动轴线同轴设置，所述齿轮Ⅲ(21)与齿轮Ⅱ(12)传动连接，所述第一辅指部(2)的腔室内设有与齿轮Ⅲ(21)同步转动的传动轮Ⅰ(22)，所述第二辅指部(3)对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅱ(31)，所述传动轮Ⅰ(22)与传动轮Ⅱ(31)通过传动带(32)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种辅助指，其特征在于：所述指根块(1)远离第一辅指部(2)的一端设有轴孔(13)，所述辅助指设有驱动指根块(1)绕轴孔(13)转动的侧摆机构。

3.根据权利要求2所述的一种辅助指，其特征在于：所述侧摆机构包括侧摆齿轮(14)和驱动器Ⅱ(15)，所述侧摆齿轮(14)固定连接于指根块(1)，所述驱动器Ⅱ(15)与侧摆齿轮(14)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种辅助指，其特征在于：所述辅助指还包括第三辅指部(4)，所述第二辅指部(3)相对于第一辅指部(2)的另一端与第三辅指部(4)转动连接，所述第三辅指部(4)与第二辅指部(3)的传动轮Ⅱ(31)联动设置。

5.根据权利要求4所述的一种辅助指，其特征在于：所述第三辅指部(4)的腔室内固定安装有联动轮(41)，所述联动轮(41)与第三辅指部(4)的转动轴线同轴设置，所述联动轮(41)与传动带(32)传动连接，所述第一辅指部(2)或/和第二辅指部(3)内设有张紧辊(33)。

6.根据权利要求4所述的一种辅助指，其特征在于：所述第三辅指部(4)的腔室内固定安装有联动轮(41)，所述联动轮(41)与第三辅指部(4)的转动轴线同轴设置，所述联动轮(41)与传动轮Ⅱ(31)通过联动带(34)传动连接。

7.根据权利要求4所述的一种辅助指，其特征在于：所述第二辅指部(3)的腔室内铰接有与传动轮Ⅱ(31)同步转动第一连杆(35)，所述第一连杆(35)的另一端铰接有第二连杆(36)，所述第二连杆(36)的另一端铰接于第三辅指部(4)。

8.根据权利要求1所述的一种辅助指，其特征在于：所述齿轮Ⅲ(21)与传动轮Ⅰ(22)同轴设置且固定连接为一体。

9.根据权利要求8所述的一种辅助指，其特征在于：所述齿轮Ⅱ(12)与齿轮Ⅲ(21)为正交啮合的斜齿轮。

10.一种灵巧手，其特征在于：包括具有权利要求1-9中任意一项所述的辅助指，所述辅助指包括指根块(1)、第一辅指部(2)、第二辅指部(3)和弯曲机构，所述第一辅指部(2)的一端与指根块(1)转动连接，所述第一辅指部(2)的另一端与第二辅指部(3)转动连接，所述弯曲机构包括齿轮Ⅰ(11)、齿轮Ⅱ(12)、齿轮Ⅲ(21)和驱动器Ⅰ(23)，所述齿轮Ⅰ(11)与齿轮Ⅱ(12)同轴连接并转动安装于指根块(1)内，所述齿轮Ⅰ(11)与驱动器Ⅰ(23)传动连接，所述齿轮Ⅲ(21)转动安装于第一辅指部(2)的腔室内且与第一辅指部(2)的转动轴线同轴设置，所述齿轮Ⅲ(21)与齿轮Ⅱ(12)传动连接，所述第一辅指部(2)的腔室内设有与齿轮Ⅲ(21)同步转动的传动轮Ⅰ(22)，所述第二辅指部(3)对应其转动轴线的位置转动安装有传动轮Ⅱ(31)，所述传动轮Ⅰ(22)与传动轮Ⅱ(31)通过传动带(32)传动连接。