[实用新型]一种导向轮和水下清理机器人

说明书

本实用新型涉及传动装置技术领域，具有涉及一种导向轮和水下清理机器人，导向轮包括支撑部，弹性部，滚动部和安装部；支撑部用于支撑；弹性部位于滚动部的侧面，弹性部与滚动部相连；滚动部为转动部件，滚动部的转动中心的位置可通过弹性部发生改变；安装部与支撑部相连，安装部用于导向轮与水下清理机器人的连接。实用新型提供的导向轮，通过滚动部实现对闸门槽的表面的滚动接触，可以减少摩擦力，通过弹性部可以实现滚动部在支撑部内的位移，进而实现导向轮在闸门槽内时对闸门槽表面贴紧，避免因闸门槽尺寸精度不高而产生卡滞，并且弹性部设于滚动部的侧面，结构更加紧凑，可以减小导向轮的占用空间，因此导向轮适用于狭小空间内的安装和使用。

技术领域

本实用新型涉及传动装置技术领域，具有涉及一种导向轮和水下清理机器人。

背景技术

水闸门是一种用于水下起封闭和隔绝作用的闸门。闸门密封主要是闸门靠水流进水下流侧四周的密封条受海水压力挤压形成密封，其密封区域主要有两侧轨道靠闸门密封条侧、门楣和闸门底部。而水闸门的密封区域处于水下，因此会有大量的水生物和杂物附着于表面，尤其是用于海水中的闸门，例如PX 海水泵站的水闸门用于循环水过滤系统PX泵房进水渠道处，用于隔离进水渠道，由于海水中的贝类生物会在闸门处的密封区域大量黏附，使得水闸门无法关闭到位，密封区域不能有效密封，进而造成水体泄露。

因此需要定期对水闸门的密封区域闸门槽、门楣和闸门底部进行清理。现有的清理方式包括人工清理和机器人清理。其中人工清理时间长，并且清理人员在水下清理存在安全风险，而现有的机器人清理则存在稳定性差，在移动过程容易卡死，容易卡死的原因之一是由于滑块的导向方式灵活性差。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的第一目的在于提供一种导向轮，能够提供一定的弹性来适应安装空间。

该方案具体如下：

一种导向轮，用于水下清理机器人的导向，包括支撑部，弹性部，滚动部和安装部；

所述支撑部用于所述弹性部和滚动部的支撑；

所述弹性部位于所述滚动部的侧面，所述弹性部与所述滚动部相连；

所述滚动部为转动部件，所述滚动部的转动中心的位置可通过所述弹性部发生改变；

所述安装部与所述支撑部相连，所述安装部用于导向轮与水下清理机器人的连接。

进一步地，所述支撑部包括贯通的安装空间，所述安装空间用于所述滚动部的安装，所述安装空间的侧面设有凹槽，所述凹槽用于所述弹性部的安装。

进一步地，所述滚动部包括轮体和转轴，所述转轴穿过所述轮体，所述轮体以所述转轴为转动中心转动，所述转轴伸入所述凹槽内，所述转轴与所述弹性部相连。

进一步地，所述轮体的直径大于所述安装空间的两端开口之间的宽度。

进一步地，所述弹性部包括导向柱和弹簧，所述弹簧套设于所述导向柱，所述弹簧一端与所述转轴固定连接，所述弹簧的另一端与所述凹槽表面固定连接，所述导向柱的一端与伸入凹槽中的转轴固定连接，所述导向柱的另一端与所述凹槽表面活动连接，所述导向柱在所述凹槽内做伸缩运动。

进一步地，所述弹性部包括导向柱和弹簧，所述导向柱固定于所述凹槽内，所述导向柱贯穿位于所述凹槽内的转轴，所述转轴可沿所述导向柱做往复运动，所述弹簧套装于所述导向柱，所述弹簧一端与转轴固定连接，另一端与所述凹槽表面固定连接。

进一步地，所述弹性部的数量为两个，分别位于所述滚动部的两侧。

进一步地，所述安装部位于所述安装空间的侧面，或者位于所述安装空间的开口。

进一步地，所述安装部包括安装台阶，所述安装台阶上设有螺纹孔。