[实用新型]一种重型工业机器人用密封型摆线减速机

说明书

本实用新型公开了一种重型工业机器人用密封型摆线减速机，包括针壳，所述针壳左端通过螺栓螺纹连接有过渡法兰，所述过渡法兰的右端通过螺栓螺纹连接有转接法兰，所述转接法兰的内部设置有输入机构，所述针壳的内部左端活动连接有第一前骨架油封，所述第一前骨架油封的左端活动连接有后行星架，所述后行星架的外表面设置有偏转机构，所述针壳的内部右侧端面活动套接有O型密封圈，所述针壳的右侧端面并位于过渡法兰的内部活动连接有前行星架调整垫片，所述后行星架的内部设置有传动机构。该重型工业机器人用密封型摆线减速机，通过螺栓将针壳与过渡法兰紧固，并通过各个机构相互传动可使该装置以较高的密封性进行工作。

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，具体为一种重型工业机器人用密封型摆线减速机。

背景技术

机器人用RV（Rot-vector）传动（属曲柄式封闭差动轮系）是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大（传动比大、承载能力大、刚度大）、二高（运动精度高、传动效率高）、一小（回差小），比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差（Backlash）不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，而且使用环境都有所不同，如何设计出体积小、精度高、成本低、密封性好的RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种重型工业机器人用密封型摆线减速机，解决了重型工业机器人用密封型摆线减速机的结构不合理、曲柄轴强度小、抗冲击性能差、密封性差的问题。

为实现上述重型工业机器人用密封型摆线减速机的结构合理、曲柄轴强度大、抗冲击性能好、密封性好的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种重型工业机器人用密封型摆线减速机，包括针壳，所述针壳的左侧端面通过螺栓螺纹连接有过渡法兰，所述过渡法兰的右侧端面通过螺栓螺纹连接有转接法兰，所述转接法兰的内部设置有输入机构，所述针壳的内部左侧端面活动连接有第一前骨架油封，所述第一前骨架油封的左侧端面并位于针壳的内部活动连接有后行星架，所述后行星架的外表面并位于针壳的内部设置有偏转机构，所述针壳的内部右侧端面活动套接有O型密封圈，所述针壳的右侧端面并位于过渡法兰的内部活动连接有前行星架调整垫片，所述后行星架的内部设置有传动机构。

优选的，所述输入机构包括前孔用挡圈、第二前骨架油封、前轴用挡圈、深沟球轴承和输入齿轮轴，所述前孔用挡圈活动卡接在转接法兰内壁的右侧卡槽，所述第二前骨架油封活动套接在输入齿轮轴的外表面，并位于前孔用挡圈的右侧端面，所述前轴用挡圈活动卡接在转接法兰内壁的左侧卡槽，所述深沟球轴承活动卡接在输入齿轮轴的外表面，并位于前孔用挡圈的左侧，通过将输入齿轮轴与外部动力源相连接并可带动其转动，此时通过前孔用挡圈与前轴用挡圈可对深沟球轴承轴向限位，并在深沟球轴承与输入齿轮轴转动连接的同时，也可对其轴向限位，进而可使输入齿轮轴圆周方向转动，并对输入齿轮轴紧密连接，以便其后续可带动行星齿转动。

优选的，所述输入齿轮轴的左端贯穿前轴用挡圈25，且输入齿轮轴通过深沟球轴承与转接法兰转动连接，输入齿轮轴齿数为20个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为12mm，在对输入齿轮轴轴向限位的同时，也可使其圆周方向转动，以便对输入齿轮轴更合理、更紧密的连接。