[实用新型]一种分布式电动汽车主动后轮转向与DYC集成控制装置

说明书

本实用新型公开了一种分布式电动汽车主动后轮转向与DYC集成控制装置，涉及汽车电子控制领域，包括主控制单元，后轮转向控制器，后轮转向系统，DYC控制器以及DYC系统；所述主控制单元与所述后轮转向控制器连接，所述后轮转向控制器与所述后轮转向系统连接；所述主控制单元与所述DYC控制器连接，所述后轮转向控制器与所述DYC系统连接；所述DYC系统与所述后轮转向控制器均用于控制车辆。本实用新型实现了传统机械转向中的变传动比功能，也实现了对期望横摆角速度的跟踪，改善驾驶员转向的瞬态特性。

技术领域

本实用新型涉及汽车电子控制领域，更具体的说是涉及一种分布式电动汽车主动后轮转向与DYC集成控制装置。

背景技术

四轮转向系统(4WS)，是指后轮也和前轮相似，具有一定的转向功能，不仅可以与前轮同方向转向，也可以与前轮反方向转向。现有的汽车四轮转向系统大多采用前轮转向机构不变、后轮主动转向的方式，普遍采用零质心侧偏角的控制策略，所能够获得的横摆角速度増益较小，高速下将会导致过多的转向不足。同时，以往采用的横摆角度跟踪的控制策略，其所跟踪的期望横摆角速度大多是由采用固定传动比的前轮转向汽车计算求得，采用固定传动比前轮转向汽车计算求得的期望横摆角速度，将不能够保证驾驶员获得较为理想的转向特性，这样控制出来的结果也不尽如人意。相比于普通汽车而言，分布式电动汽车具有四轮独立驱动和四轮独立转向的特点，具有更高的自由度，由于采用线控技术，变传动比的实现变得非常方便。同时，在有滑移或高速转向的过程中，轮胎的侧偏角较大而进入侧偏特性的非线性区，电动汽车后轮主动控制在非线性区域的操纵稳定性控制很难解决，另一方面，对于各系统之间将会出现的耦合和控制冗余问题，由于车辆转向控制在轮胎线性区域内更为有效，因此将车辆主动后轮转向控制用于轮胎线性区域内的侧向控制；而当轮胎进入非线性区域时，此时的转向控制很难再进一步提升车辆的操纵稳定性，需要进行车辆纵向控制，即采用横摆力矩控制的方式对后轮主动转向的控制不足进行弥补。

因此，亟需一种车辆控制系统提高对车辆的操纵稳定性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种分布式电动汽车主动后轮转向与DYC 集成控制装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种分布式电动汽车主动后轮转向与DYC集成控制装置，包括主控制单元，后轮转向控制器，后轮转向系统，DYC控制器以及DYC系统；

所述主控制单元与所述后轮转向控制器连接，所述后轮转向控制器与所述后轮转向系统连接；所述主控制单元与所述DYC控制器连接，所述后轮转向控制器与所述DYC系统连接；

所述DYC系统与所述后轮转向控制器均用于控制车辆。

可选的，还包括直接横摆力矩控制结构，所述直接横摆力矩控制结构与主控制单元连接；所述直接横摆力矩控制结构包括目标横摆角速度发生器，所述DYC控制器，ABS控制器以及制动系统；

所述目标横摆角速度发生器对所述DYC控制器发出侧向加速度信号，所述DYC控制器向所述ABS控制器发出控制信号，所述ABS控制器对所述制动系统发出制动信号。

可选的，所述主控制单元为决策控制器，用于对车辆指标进行监控。

可选的，所述后轮转向控制器用于在线性区域内控制轮胎稳定性运行。

可选的，所述DYC控制器用于非线性区域内控制轮胎稳定性运行。

可选的，所述主控制单元用于根据目标横摆角速度发生器的信号，在车身实际横摆角速度与目标横摆角速度误差超出预设范围后，向所述DYC控制器发出决策指令。