[实用新型]一种新型自动码垛机械臂

权利要求书

1.一种新型自动码垛机械臂，其特征在于：包括底座(1)、第一带轮(2)、第二带轮(3)、皮带(4)、第一连杆(9)、第二连杆(10)、支撑杆(5)、转轮(14)、机械手(19)、液压伸缩杆(6)，所述底座(1)为圆盘形，所述第一带轮(2)和所述第二带轮(3)分别与所述底座(1)轴连接，所述第一带轮(2)与所述第二带轮(3)之间通过所述皮带(4)连接，所述第一带轮(2)为主动轮，所述第二带轮(3)为从动轮；所述第一连杆(9)的一端与所述第二带轮(3)铰接，另一端与所述第二连杆(10)的一端铰接，所述第二连杆(10)的另一端与所述机械手(19)铰接，所述支撑杆(5)一端设在所述第二带轮(3)上顶面，另一端还铰接有所述转轮(14)，还包括第一拉线(7)、第二拉线(8)，所述第一拉线(7)一端连接所述机械手(19)，另一端连接所述转轮(14)，所述第二拉线(8)一端连接所述第二连杆(10)，另一端连接所述转轮(14)；所述第一连杆(9)上开有滑槽(23)，所述滑槽(23)内有与其滑动连接的小滑块(24)，所述液压伸缩杆(6)一端与所述小滑块(24)铰接，另一端与所述支撑杆(5)铰接，所述转轮(14)包括大转轮(21)、小转轮(22)，所述第一带轮(2)、所述大转轮(21)、所述小转轮(22)均各自轴连接有伺服电机，还包括控制器，所述控制器内设有微处理器，所述微处理器与所述液压伸缩杆(6)及所述伺服电机电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型自动码垛机械臂，其特征在于：所述底座(1)下底面还设有所述大滑块(15)，所述大滑块(15)有内凹面，所述内凹面截面形状为等腰梯形，两斜面开有圆柱形槽(20)，所述圆柱形槽(20)内压装有弹簧(16)，所述弹簧(16)一端连接所述圆柱形槽(20)底面，另一端连接有保持架(18)，还包括滚珠(17)，所述滚珠(17)与所述保持架(18)滑动连接；还包括滑道，所述大滑块(15)在所述滑道上滑动连接，所述滑道上有与所述滚珠(17)位置相对应、尺寸相匹配的限位槽，所述限位槽有多个，所述滑道上线性阵列分布。

3.根据权利要求1所述的一种新型自动码垛机械臂，其特征在于：所述机械手(19)还包括机械爪(12)、固定座(11)、固定环(13)，所述机械爪(12)有两个，上下对称设置，所述两个机械爪(12)分别与所述固定座(11)铰接，且铰接位置在同一处，所述第一拉线(7)穿过所述固定环(13)后分为两股，分别与所述两机械爪(12)的末端相连接。

4.根据权利要求3所述的一种新型自动码垛机械臂，其特征在于：所述机械爪(12)上设有“人”字形防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种新型自动码垛机械臂，其特征在于：所述大转轮(21)与所述小转轮(22)轴连接且相互独立，所述大转轮(21)与所述小转轮(22)外圆周面均开有槽，所述第一拉线(7)缠绕在所述大转轮(21)开的所述槽内，所述第二拉线(8)缠绕在所述小转轮(22)开的所述槽内。