[实用新型]多功能机器人夹具

说明书

本实用新型提供了一种多功能机器人夹具，包括夹具框架、抓取机构及吸取机构：该抓取机构包括固定连接于夹具框架的第一动力器件和抓取部，该第一动力器件可输出动力带动抓取部的多个夹指移动，以抓取或释放物料；该吸取机构包括固定连接于夹具框架的第二动力器件和吸取部，所述第二动力器件，并可输出动力带动所述吸取部往复移动，以使所述吸取部探出至所述夹具框架的外部或是回收至所述夹具框架的内部。该多功能机器人夹具可以根据被抓取物料的尺寸和形态，选择使用抓取机构或是吸取机构来进行物料的拾取，不必进行夹具的更换，因而可以在有效保证物料抓取成功率的同时，减少夹具更换的时间，进而提升物料抓取效率。该夹具与现有的单一抓取方式的夹具橡皮，具有更好的抓取效率和较高的适应性，且其结构精简、便于维修及操作。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，特别是涉及一种多功能机器人夹具。

背景技术

近年来随着自动化水平的提高，越来越多的行业开始自身自动化改革，在此过程中，自动化行业面临各种各样的冲击和挑战，尤其是同一设备面对不同规格、尺寸的来料。

随着作业现场来料种类、尺寸的不断增多，单一种类的拾取机构早已不能满足实际工况的需求。目前，针对多种尺寸和形态的来料，现有技术中主要是通过快换机构来为机器人手臂更换不同类别的拾取机构，从而实现多种形态、尺寸物料的拾取。使用快换机构更换机器人手臂前端的拾取工具，虽然可以基本满足作业需求。但是，快换机构不仅本身的维修、保养成本较高，且由于不同夹具之间的切换增大了冗余节拍，还存在作业效率低下的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种物料适应性高的多功能机器人夹具，用以在不设置快换机构的情形下，解决海量物料的快速抓取问题，所述多功能机器人夹具包括夹具框架、抓取机构及吸取机构，其中：

所述抓取机构包括第一动力器件和抓取部，所述第一动力器件固定连接于所述夹具框架，并可输出动力带动所述抓取部的多个夹指移动，以抓取或释放物料；

所述吸取机构包括第二动力器件和吸取部，所述第二动力器件固定连接于所述夹具框架，并可输出动力带动所述吸取部往复移动，以使所述吸取部探出至所述夹具框架的外部或是回收至所述夹具框架的内部。

具体实施中，所述夹具框架包括顶板、底板、中板以及多根立柱，所述顶板和底板分别设置于多根所述立柱的两端，以形成所述夹具框架的内部空间；所述中板设置于所述顶板与所述底板之间，并与各所述立柱固定连接。

具体实施中，所述第一动力器件背靠所述顶板下表面设置，并与所述顶板固定连接；所述第二动力器件背靠所述中板下表面设置，并与所述中板固定连接。

具体实施中，所述抓取部包括升降盘、连杆、滑轨及夹指，多个所述滑轨沿所述底板的径向设置，各所述滑轨设置有一可沿所述滑轨移动的夹指，多个所述连杆的一端分别连接于一所述夹指，另一端活动连接于所述升降盘，所述升降盘固定连接于所述第一动力器件的第一伸缩件顶端；所述第一动力器件可通过所述第一伸缩件带动所述升降盘沿所述立柱延伸方向往复移动，进而推拉所述连杆，以带动所述夹指沿所述滑轨往复移动。

具体实施中，所述底板下表面设置有与各所述滑轨相匹配的固定槽，各所述滑轨嵌固于各所述固定槽之内。

具体实施中，所述连杆与所述升降盘之间及与所述夹指之间均为铰接。

具体实施中，所述吸取部包括集成座及至少一个吸取件，所述吸取件连接于所述集成座的下表面，所述集成座的上表面连接于所述第二动力器件的第二伸缩杆顶端；所述第二动力器件通过所述第二伸缩杆带动所述集成座沿所述立柱的延伸方向往复移动，进而带动所述吸取件探出至所述夹具框架外部或收回至所述夹具框架的内部空间之中。

具体实施中，所述底板设置有贯穿上下表面的通孔，所述吸取件通过所述通孔探出至所述夹具框架外部。

具体实施中，所述吸取件为真空吸盘或电磁铁。