[实用新型]一种单驱挂轨式巡检机器人

说明书

本实用新型涉及挂轨式巡检机器人领域，具体是公开一种单驱挂轨式巡检机器人，包括挂轨驱动机构、隔爆主体模块和云台模块；所述挂轨驱动机构包括挂轨安装座以及安装于挂轨安装座上的驱动模块、从动模块、导向模块和支撑模块；所述隔爆主体模块包括隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述挂轨驱动机构连接在隔爆舱的上方用于实现挂轨驱动行走，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。该结构的巡检机器人可应用于复杂工况智能巡检工作，提高巡检活动和巡检工作的稳定可靠性。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人领域，特别是涉及挂轨式巡检机器人领域。

背景技术

煤炭是我国重要的基础能源，我国目前运输煤炭主要采用的是传送带运输机进行，虽然传送带运输机具有自身的皮带保护措施，但是传送带运输机的维护等工作仍然需要人工完成，且由于地势、传送带运输机的安装等问题可能会造成煤炭在运输过程中的掉落，皮带撕裂、脱辊等问题。

传统模式下，采用人工巡检的方式，既费时费力、环境恶劣，还存在很大的安全风险，例如，热电厂输煤廊道的检修一般是依靠人工进行检查和维修，且为了预防输煤机的损坏，通常每一到两个小时即需要进行一次巡检，以便提前发现问题，及时进行维修，这种人工进行的长时间定期的巡检不仅仅浪费了大量的人力，且由于巡检人员长期重复性劳动，容易由于疏忽造成漏检的情况的发生，导致巡检的效果下降；还有，输煤廊道的粉尘环境也不利于巡检人员的身体健康。随着智能科技的快速发展，目前，智能机器人越来越多地应用于巡检工作中，有鉴于此，本案发明人致力于研究改进一种适于上述环境检查、检测、维修等应用的机器人及其相关机械机构，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可应用于复杂工况智能巡检工作，提高巡检活动和巡检工作的稳定可靠性的一种单驱挂轨式巡检机器人。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种单驱挂轨式巡检机器人，包括挂轨驱动机构、隔爆主体模块和云台模块；所述挂轨驱动机构包括挂轨安装座以及安装于挂轨安装座上的驱动模块、从动模块、导向模块和支撑模块；所述隔爆主体模块包括隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述挂轨驱动机构连接在隔爆舱的上方用于实现挂轨驱动行走，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。

还包括定位传感模块，所述定位传感模块设置在挂轨驱动机构上用于挂轨行走时的传感定位。

所述检测指示设备包括温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯、音响、超声波雷达和/或防碰撞条，所述温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯或音响固定安装于隔爆舱的底面，所述超声波雷达或防碰撞条安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧；所述系统工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块；所述云台模块的安装座为具有旋转功能结构的安装座，所述视觉感应设备包括安装在安装座上的高清相机和/或红外成像仪，所述高清相机上设有镜头清理机构。

所述挂轨安装座包括间隔相对设置的左立板、右立板以及对应连接在左立板与右立板下部之间的连接座，所述左立板与右立板的上部之间形成挂轨空间，所述驱动模块包括安装在左立板上的驱动轮、驱动电机及连接在驱动电机输出端与驱动轮之间的传动结构，所述从动模块包括安装在右立板上的从动轮，所述驱动轮与从动轮间隔相对在挂轨空间内，所述导向模块包括对应挂轨空间分别在左立板和右立板上对应布设的导向轮，所述支撑模块包括对应驱动轮和从动轮下方设置的支撑轮及供架设支撑轮的弹性支撑座，所述左立板和右立板的下端连接在隔爆舱上表面。

所述驱动电机为带抱闸电机，还包括有安装于挂轨安装座上的脱困模块，所述脱困模块设置在左立板上，其包括脱困轮和供架设脱困轮并可实现调整脱困轮高度的调整支撑座。