[实用新型]一种自主平衡稳定平台及运输工具

权利要求书

1.一种自主平衡稳定平台，其特征在于，包括：

基台(10)，用于提供安装位；

承载装置(20)，具有装载空间；

四自由度减震装置(30)，用于主动调整所述承载装置(20)的姿态进行平衡减震和装卸辅助，包括第一作动缸(31)、第二作动缸(32)、第三作动缸(33)和第四作动缸(34)；

其中所述承载装置(20)通过所述四自由度减震装置(30)连接至所述基台(10)，所述第一作动缸(31)和所述第二作动缸(32)倾斜布置于所述承载装置(20)的第一侧，所述第三作动缸(33)和所述第四作动缸(34)倾斜布置于所述承载装置(20)的第二侧，使所述承载装置(20)具有沿水平的第一方向的平动自由度、沿竖直方向的平动自由度、绕所述第一方向转动的翻滚自由度和绕第二方向转动的俯仰自由度共4个自由度，所述第二方向在水平面内垂直于所述第一方向。

2.根据权利要求1所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述承载装置(20)包括开口朝上设置的凹槽状床体(21)、第一连接部(22)和第二连接部(23)，所述床体(21)内部构成所述装载空间，所述第一连接部(22)和所述第二连接部(23)分别连接于所述床体(21)两侧；

所述第一作动缸(31)的第一缸体端(311)和所述第二作动缸(32)的第二缸体端(321)连接于所述基台(10)、且连接方式均仅有绕所述第二方向转动的一个自由度，所述第一作动缸(31)的第一推杆端(312)和所述第二作动缸(32)的第二推杆端(322)均连接于所述第一连接部(22)、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度；

所述第三作动缸(33)的第三缸体端(331)和第三推杆端(332)分别连接至所述基台(10)和所述第二连接部(23)、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度，所述第四作动缸(34)的第四缸体端(341)和第四推杆端(342)分别连接于所述基台(10)和所述第二连接部(23)、且连接方式均具有所述第一方向和所述第二方向两个转动自由度。

3.根据权利要求2所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述第一缸体端(311)和所述第二缸体端(321)连接至所述基台(10)在所述第一方向上的中部，所述第一推杆端(312)和所述第二推杆端(322)在所述第一方向上相互远离设置；

所述第三缸体端(331)和所述第四缸体端(341)在所述第一方向上相互远离设置，所述第三推杆端(332)和所述第四推杆端(342)连接至所述床体(21)在所述第一方向上的中部。

4.根据权利要求3所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述第一缸体端(311)和所述第二缸体端(321)通过单自由度转动副连接至所述基台(10)；

所述第一推杆端(312)、所述第二推杆端(322)、所述第三缸体端(331)、所述第三推杆端(332)、所述第四缸体端(341)、所述第四推杆端(342)均通过虎克铰连接至所述基台(10)或所述床体(21)。

5.根据权利要求3所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述第一缸体端(311)和所述第二缸体端(321)通过单自由度转动副连接至所述基台(10)，所述第一推杆端(312)和所述第二推杆端(322)分别通过球铰连接至所述第一连接部(22)；

所述第三缸体端(331)和所述第四缸体端(341)分别通过球铰连接至所述基台(10)，所述第三推杆端(332)和所述第四推杆端(342)通过复合球副连接至所述第二连接部(23)。

6.根据权利要求1所述的自主平衡稳定平台，其特征在于：

所述四自由度减震装置(30)由伺服电动缸、伺服液压缸、伺服气缸、电液伺服缸、气液混合伺服缸中的一种或多种组成；

所述第一作动缸(31)、所述第二作动缸(32)、所述第三作动缸(33)、所述第四作动缸(34)均串联有被动减震单元，或均并联有被动减震单元。