[实用新型]一种水下无人工程车

说明书

本实用新型公开了一种水下无人工程车，包括水上控制设备、电缆和工程车本体，工程车本体包括主舱体和副舱体，主舱体的两侧安装有履带行走机构，副舱体的顶部通过电缆与水上控制设备连接，工程车本体的两侧对称布置有四个可独立调速控制的垂直推进器，垂直推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向垂直，工程车本体的后侧对称布置有两个可独立调速控制的水平推进器，水平推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向平行，主舱体、副舱体、垂直推进器支架内腔和水平推进器支架内腔连通形成整体密封仓。本实用新能实现自由翻转，水平航行时能保持高度不变，作业过程中移动方便，具有显著的经济价值和社会价值。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种水下无人工程车。

背景技术

水下机器人是一种具有智能功能的潜水器，是工作于水下的极限作业设备，能潜入水中代替人完成某些操作，由于水下环境恶劣危险，且人的潜水深度有限，所以水下机器人成为了开发海洋的重要工具。目前，水下机器人在海上救援、石油开发、地貌勘察、科研、水产养殖、水下船体检修清洁、潜水娱乐、城市管道检测等领域的作用开始显现出来，市场也正在兴起。水下无人工程车属于水下机器人的一种，在实际作业过程中发现存在以下问题：一是现有的水下机器人可以在水下进行前后左右移动，也可以在水平面上旋转，但无法实现前后左右的翻转，无法对水下垂直墙壁和水下天花板（如船底）进行工程作业，且现有水下机器人在水下需要进行某个深度的水平航行时，往往会产生高度下降或升高的问题，不能保持在同一个高度水平移动，不利于水下机器人的操作和使用；二是现有水下机器人在进行工程作业时是悬浮在水中的，作业过程中无法在水中固定位置，在作业反作用下机器人的位置很容易偏移，作业难度很大，即使有部分水下机器人能够紧贴在工作面上工作，但由于工作面上水草、淤泥等障碍物的影响，水下机器人的移动也较为困难。上述问题的存在使得水下无人工程车的使用受到限制，不能很好的完成水下作业。因此，研制开发一种能实现自由翻转，水平航行时能保持高度不变，作业过程中移动方便的水下无人工程车是客观需要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能实现自由翻转，水平航行时能保持高度不变，作业过程中移动方便的水下无人工程车。

本实用新型的目的是这样实现的，包括水上控制设备、电缆和工程车本体，工程车本体包括主舱体和安装在主舱体上方的副舱体，主舱体和副舱体均为空腔结构，主舱体的两侧安装有履带行走机构，副舱体的顶部通过电缆与水上控制设备连接，工程车本体的两侧对称布置有四个可独立调速控制的垂直推进器，垂直推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向垂直，垂直推进器通过空心的垂直推进器支架与主舱体密封连接，工程车本体的后侧对称布置有两个可独立调速控制的水平推进器，水平推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向平行，水平推进器通过空心的水平推进器支架与副舱体密封连接，主舱体、副舱体、垂直推进器支架内腔和水平推进器支架内腔连通形成整体密封仓。

进一步的，主舱体和副舱体内安装有工程车的电气控制元器件和动力驱动部件，副舱体顶部的前后两侧各安装有一个密封盖，电缆穿过靠近水平推进器一侧的密封盖后与副舱体密封连接，另一个密封盖上密封安装有作业机构。

进一步的，作业机构为清洗机构，清洗机构包括安装在主舱体和副舱体内的平板及驱动电机，平板固定在副舱体内的底部，驱动电机的输出轴穿过平板后连接有转动杆，转动杆的端部转动连接有连杆，连杆的端部转动连接有摆杆，摆杆的端部固定连接有传动轴，传动轴竖直设置，传动轴的下端与平板转动连接，传动轴的上端穿过密封盖后连接有清洗枪管，清洗枪管的出水端连接有清洗枪头，清洗枪头的出口端倾斜向下且位于工程车本体的前方。

进一步的，清洗枪头为空化射流喷嘴。

进一步的，主舱体和副舱体的内部均设置有加强隔板。

进一步的，工程车本体两侧的两个垂直推进器支架前端均安装有照明灯。

进一步的，副舱体的两侧及前端分别安装有一个摄像头。