[实用新型]一种机器人夹持装置

权利要求书

1.一种机器人夹持装置，其特征在于：包括有能与机械臂连接的连接法兰（1），在该连接法兰（1）下方设有主连接架（9），所述主连接架（9）的两端分别设置有主轴套件（10），在各所述主轴套件（10）下分别连接有能对物料进行夹持、且相对所述主轴套件（10）上下伸缩的夹具件（20），在各所述主轴套件（10）上方设有能驱动所述夹具件（20）转动的调整装置（30），在各所述主轴套件（10）与下方对应的夹具件（20）之间还设有能让夹具件（20）张开或闭合的驱动装置（40）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹持装置，其特征在于，所述主轴套件（10）包括有：主轴气缸（101），贯穿于所述主轴气缸（101）中央能伸缩长度的主轴（102）、以及固定于所述主轴（102）下端部能用于和所述驱动装置（40）连接的主轴法兰（103）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹持装置，其特征在于，所述驱动装置（40）包括有：分别与对应的所述主轴法兰（103）相连接的连接板(13)，在所述连接板(13)底面固定有驱动气缸（14），所述驱动气缸（14）下方与所述夹具件（20）相连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人夹持装置，其特征在于，所述夹具件（20）包括有：分别固定于所述驱动气缸（14）底面的安装固定板（15），在所述安装固定板（15）的中央具有能使所述驱动气缸（14）的顶杆伸出的通孔（151），在所述安装固定板（15）底面位于所述通孔（151）两侧分别设有铰接耳（17），在各所述铰接耳（17）上分别铰接有能相互配合进行张开或合拢的手爪板（18），在所述手爪板（18）的端部设有夹头（19），所述驱动气缸（14）的顶杆端部设有能控制所述手爪板（18）张开或合拢的顶出机构(16)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人夹持装置，其特征在于，位于各所述安装固定板（15）底面的所述手爪板（18）分别呈相对的“𠃍”形配合夹持物料，所述手爪板（18）与所述铰接耳（17）铰接的位置位于“𠃍”形的直角交汇处，所述夹头（19）分别形成在各所述手爪板（18）呈“𠃍”形的下端部。

6.根据权利要求5所述的一种机器人夹持装置，其特征在于，所述顶出机构(16)包括有连接在所述驱动气缸（14）的顶杆端部的第一夹持片（161），在所述第一夹持片（161）的底面中央固定连接有连接柱（162），在所述连接柱（162）的底部固定有第二夹持片（163），各所述手爪板（18）呈“𠃍”形的上端部活动插入所述第一夹持片（161）和第二夹持片（163）之间。

7.根据权利要求2所述的一种机器人夹持装置，其特征在于，所述调整装置（30）包括有分别形成于各所述主轴气缸（101）的顶部并与所在位置对应的所述主轴（102）顶部固定连接的齿轮（5），在所述主连接架（9）上设有调整气缸（8），该调整气缸（8）的输出轴端部固定连接有皮带驱动板（6），分别位于两所述主轴气缸（101）顶部的两所述齿轮（5）之间套设连接有皮带（4），所述皮带驱动板（6）一端与所述皮带（4）固定连接，在所述皮带（4）一侧位于所述主连接架（9）上还设有能调节所述皮带（4）松紧度的涨紧装置（50）。

8.根据权利要求7所述的一种机器人夹持装置，其特征在于，所述涨紧装置（50）包括有：位于所述皮带（4）与所述主连接架（9）之间、且固定设置于该主连接架（9）侧壁上的涨紧轮固定板（2），在所述涨紧轮固定板（2）上活动安装有至少一个能沿涨紧轮固定板（2）朝向皮带（4）的方向移动的涨紧轮（21），在所述涨紧轮固定板（2）上设有与所述涨紧轮（21）数量相等的条形槽（22），该条形槽（22）长度方向一端指向所述皮带（4）、另一端指向所述主连接架（9），所述涨紧轮（21）的轮轴活动穿设在该条形槽（22）内，且能沿该条形槽（22）长度方向活动，所述涨紧轮（21）的轮面顶压在所述皮带（4）的一侧壁面上，所述涨紧轮（21）的轮轴与所述条形槽（22）靠近主连接架（9）的侧壁之间设有能保持涨紧轮（21）朝向皮带（4）的方向顶压的弹簧。