[实用新型]一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人

权利要求书

1.一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，其特征在于：包括滚刀部(1)、射流装置、旋转机构(2)、连接机构(2-6)、铣刨部(3)、机体(4)、悬臂(5)、铲板(6)和行走机构(7)，滚刀部(1)和铣刨部(3)对向设置在旋转机构(2)的前后端，旋转机构(2)包括中间的连接机构(2-6)和两侧的旋转驱动装置，连接机构(2-6)采取十字轴的设计，旋转驱动装置通过旋转轴(2-7)与连接机构(2-6)转动连接，所述滚刀部(1)与铣刨部(3)整体通过连接结构(2-6)与旋转轴(2-7)做0-360°转动连接，机体(4)的一端固定连接有悬臂(5)，旋转机构(2)固定连接在悬臂(5)内部两侧，机体(4)位于悬臂(5)一端的底部安装有铲板(6)，机体(4)的底部设置有行走机构(7)，滚刀部(1)上设置有射流装置，射流装置包括设置在滚刀部(1)上的进水口、内置于滚刀部(1)内部的射流通道和安装在滚刀部(1)前部的喷头，进水口、射流通道和喷头互通。

2.根据权利要求1所述的一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，其特征在于：所述滚刀部(1)包括滚刀(1-1)、往复旋转壳(1-2)、从动齿轮(1-3)、主动齿轮(1-4)、驱动电机基座(1-6)、第一驱动电机(1-5)、振动电机(1-7)、滚刀臂(1-8)和射流装置，滚刀臂(1-8)一端和连接机构(2-6)固定连接，滚刀臂(1-8)中间为空心状且内部安装有2个呈轴向对称的振动电机(1-7)，振动电机(1-7)驱动滚刀臂(1-8)横向摆动，滚刀臂(1-8)另一端连接滚刀(1-1)，滚刀(1-1)的外部套接有喇叭状的往复旋转壳(1-2)，滚刀臂(1-8)外部固定安装有驱动电机基座(1-6)，驱动电机基座(1-6)两侧均安装有第一驱动电机(1-5)，滚刀臂(1-8)上转动套接有从动齿轮(1-3)，往复旋转壳(1-2)内壁形状和滚刀(1-1)侧面形状一致，往复旋转壳(1-2)内壁到滚刀(1-1)侧面的距离为3～4mm，往复旋转壳(1-2)的后端固定安装在从动齿轮(1-3)上，第一驱动电机(1-5)通过主动齿轮(1-4)和从动齿轮(1-3)啮合，带动往复旋转壳(1-2)转动，滚刀(1-1)和往复旋转壳(1-2)上均设置有射流装置。

3.根据权利要求2所述的一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，其特征在于：所述射流装置包括轴向射流装置和侧面射流装置，轴向射流装置包括轴向射流进水口(1-12)、轴向射流流道(1-13)、轴向射流喷嘴(1-14)，侧面射流装置包括侧面射流进水口(1-9)、侧面射流流道(1-10)、侧面射流喷嘴(1-11)，轴向射流进水口(1-12)和侧面射流进水口(1-9)均位于滚刀部(1)上，轴向射流流道(1-13)位于滚刀(1-1)内部，侧面射流流道(1-10)位于往复旋转壳(1-2)内部，轴向射流流道(1-13)和侧面射流流道(1-10)的出水口分别位于滚刀(1-1)的刀面和往复旋转壳(1-2)最外侧的圈边上，轴向射流流道(1-13)和侧面射流流道(1-10)的出水口上分别安装有轴向射流喷嘴(1-14)和侧面射流喷嘴(1-11)，轴向射流流道(1-13)、轴向射流喷嘴(1-14)和侧面射流流道(1-10)、侧面射流喷嘴(1-11)均设有多组。

4.根据权利要求1所述的一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，其特征在于：所述铣刨部(3)包括铣刨头(3-1)、传动纵轴(3-2)、伸缩臂Ⅰ(3-3)、液压马达(3-4)、伸缩臂Ⅱ(3-5)和液压缸(3-6)，伸缩臂Ⅱ(3-5)的一端固定连接在连接机构(2-6)上，伸缩臂Ⅱ(3-5)的另一端活动套接在伸缩臂Ⅰ(3-3)上，伸缩臂Ⅱ(3-5)通过其内部安装的液压缸(3-6)与伸缩臂Ⅰ(3-3)构成伸缩结构，伸缩臂Ⅰ(3-3)中间设置有液压马达(3-4)和传动纵轴(3-2)，传动纵轴(3-2)的一端通过花键连接液压马达(3-4)，传动纵轴(3-2)的另一端通过花键和铣刨头(3-1)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，其特征在于：所述液压马达(3-4)通过法兰盘固定于伸缩臂Ⅰ(3-3)内，液压马达(3-4)一端与传动纵轴(3-2)连接，一端通过油管与集成阀块连接，液压马达(3-4)采用低速大扭矩液压马达。