[实用新型]一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手

权利要求书

1.一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手，其特征在于，包括转动连接的手部(1)和手腕部(2)、与手腕部(2)固定连接的手臂部(3)，以及设置于机械手内部的舵机组；

所述的手部(1)包括手掌件(12)以及铰接于手掌件(12)上的若干个手指件(11)，每个手指件(11)设有若干个指节，相邻指节铰接；

所述的舵机组通过连接绳(6)控制单个指节、手指件(11)或手掌件(12)的独立转动；

连接绳(6)由舵机组引出，在分别绕过指节、手掌件(12)或手腕部(2)后，返回舵机组。

2.根据权利要求1所述的一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手，其特征在于，所述的手指件(11)设有5个，包括依次设置的大拇指件(111)、食指件(112)、中指件(113)、无名指件(114)和小拇指件(115)，其中大拇指件(111)设于手掌件(12)的一侧边，食指件(112)、中指件(113)、无名指件(114)和小拇指件(115)设于手掌件(12)的前端；

所述的大拇指件(111)设有两个指节，包括铰接的第一指节(1101)和第三指节(1103)，其余手指件(11)均设有三个指节，包括依次分别铰接的第一指节(1101)、第二指节(1102)和第三指节(1103)；所述的第三指节(1103)下端与手掌件(12)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手，其特征在于，所述的第一指节(1101)包括固定连接的指尖(1104)和凸型件(1105)，所述的第二指节(1102)包括固定连接的凸型件(1105)和凹型件(1106)，所述的第三指节(1103)包括固定连接的两个凹型件(1106)；

所述的第三指节(1103)一端的凹型件(1106)与设于手掌件(12)前端的凸型件(1105)铰接，另一端的凹型件(1106)与第二指节(1102)的凸型件(1105)铰接，第二指节(1102)的凹型件(1106)与第一指节(1101)的凸型件(1105)铰接；

或者，所述的第三指节(1103)一端的凹型件(1106)与设于手掌件(12)前端的凸型件(1105)铰接，另一端的凹型件(1106)与第一指节(1101)的凸型件(1105)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手，其特征在于，所述的手掌件(12)和指节内部设有若干个容连接绳(6)通过的通道，所述的凸型件(1105)的铰接处设有V型通道，实现连接绳(6)的转向；

所述的指尖(1104)前端设有容连接绳(6)通过的开孔，实现连接绳(6)的转向；

连接绳(6)由舵机组引出，分别通过设置于手掌件(12)和指节内部的通道，并经V型通道或指尖(1104)的开孔转向后，再由设置于手掌件(12)和指节内部的通道返回舵机组。

5.根据权利要求4所述的一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手，其特征在于，所述的连接绳(6)由若干股编织线构成。

6.根据权利要求1所述的一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手，其特征在于，所述的手掌件(12)包括与大拇指件(111)连接的第一指根块(121)、与食指件(112)和中指件(113)连接的第二指根块(122)、与无名指件(114)连接的第三指根块(123)以及与小拇指件(115)连接的第四指根块(124)，所述的第一指根块(121)、第三指根块(123)和第四指根块(124)分别与第二指根块(122)铰接，所述的第二指根块(122)与手腕部(2)铰接。

7.根据权利要求1所述的一种基于脑电波控制的仿生3D打印机械手，其特征在于，所述的手腕部(2)包括转动连接的旋转腕(21)和手腕(22)；所述的旋转腕(21)呈U型，两侧的耳板与手掌件(12)铰接，通过舵机组控制连接绳(6)实现手掌件(12)沿两耳板连线旋转；

所述的手腕(22)内部设置有齿轮组(4)，通过舵机组驱动，实现旋转腕(21)沿手腕部(2)轴线旋转。