[实用新型]一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构

权利要求书

1.一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：包括电机（10）、电机座（11）、大锥齿轮（12）、小锥齿轮（13）、丝杆（8）、丝杆座（9）、脚轮组件（4）、锁块（5）、底座（7）、推杆（6）、固定座（3）、底板（2）和矩形架（1）；所述大锥齿轮（12）安装固定在电机（10）转轴上，所述电机（10）通过电机座（11）与矩形架（1）相固连，所述小锥齿轮（13）安装固定在丝杆（8）上，所述丝杆（8）通过丝杆座（9）与矩形架（1）相固连，所述推杆（6）与丝杆（8）通过螺纹相连，所述推杆（6）设置穿过底座（7），所述底板（2）设置在矩形架（1）的下端面，所述底座（7）设置与底板（2）相固连，所述推杆（6）与锁块（5）铰接相连，所述锁块（5）设置套合在脚轮组件（4）上，所述脚轮组件（4）与固定座（3）铰接相连，所述固定座（3）通过螺纹固定在矩形架（1）上。

2.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：一种可调节的行走轮装置为左右对称结构。

3.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：所述矩形架（1）为矩形管材，顶面加工有八个相同结构的安装孔，安装孔关于左右两边位置对称；矩形架（1）通过焊接或螺栓连接方式与管道机器人的机身相连接。

4.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：所述小锥齿轮（13）安装在电机（10）转轴上，所述大锥齿轮（12）安装在丝杆（8）上，所述小锥齿轮（13）与大锥齿轮（12）相啮合。

5.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：所述丝杆（8）为单头梯形丝杆，所述丝杆（8）部分轴段为光轴。

6.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：所述推杆（6）一端设置有双吊耳结构，一端由端面沿轴向方向加工有梯形内螺纹，且所述推杆（6）与丝杆（8）通过螺纹相连。

7.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：所述锁块（5）设计为分体结构，分体结构通过螺栓紧固在脚轮组件（4）上，其中一块分体设计带有单吊耳机构，用于与所述推杆（6）铰接相连。

8.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：所述底板（2）设置在矩形架（1）下端面，所述固定座（3）通过螺栓紧固在所述底板（2）上。

9.根据权利要求1所述一种用于管道局部修复机器人的自动调向行走机构，其特征在于：所述推杆（6）和所述丝杆（8）为同向的梯形螺纹。