[实用新型]一种机器人去毛刺工作站用工件抓取装置

权利要求书

1.一种机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，包括有机器人(1)，所述机器人(1)能对设定有去毛刺预定位的被加工物(2)进行抓取，其特征在于：所述机器人(1)的机械臂前端上安装有：

图像采集机构(3)，与机器人控制装置通讯连接，具备摄像机以及图像处理部，所述图像采集机构(3)要执行通过所述摄像机拍摄的所述被加工物(2)所得到的图像，并通过所述图像处理部进行处理来检测被加工物(2)的实际位置，从而所述机器人(1)通过机器人控制装置输出的控制信号使各关节旋转，以获得所述机器人(1)对应的抓取姿势；

定位部件(4)，通过所述机器人(1)的抓取姿势的改变以适应性地将所述被加工物(2)定位在所述机器人(1)的机械臂前端；以及

夹紧部件(5)，用于夹紧被所述定位部件(4)定位住的所述被加工物(2)。

2.根据权利要求1所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述定位部件(4)被限制在通过快接头(6)安装在所述机器人(1)的机械臂前端上的安装板(7)上，所述定位部件(4)包括有至少一对定位柱组，每对定位柱组包括有并排地定位在所述被加工物(2)的表面对应定位孔的第一定位柱(41)和第二定位柱(42)，所述第一定位柱(41)的轴向长度长于第二定位柱(42)的轴向长度。

3.根据权利要求2所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述夹紧部件(5)位于各对定位柱组围成的中间区域，所述夹紧部件(5)包括有能在驱动源的驱动作用下完成夹紧动作的第一夹紧件(51)和第二夹紧件(52)。

4.根据权利要求3所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述第一夹紧件(51)和第二夹紧件(52)呈“L”型，被限制于连接在所述安装板(7)上的滑座(50)上，均包括有用于夹持被加工物(2)的竖向夹持部(511)和横向滑移部(512)，所述横向滑移部(512)连接在能在滑座(50)对应的滑槽(513)中滑移的滑块(514)上，从而在驱动源的驱动作用下能完成第一夹紧件(51)和第二夹紧件(52)中对应竖向夹持部(511)的夹持动作。

5.根据权利要求4所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述安装板(7)的一侧上连接有呈“台阶”状的连接板(8)，所述连接板(8)包括有位于台阶之上的第一壁部(81)和位于台阶之下的第二壁部(82)，所述连接板(8)通过所述第一壁部(81)连接在所述安装板(7)的一侧，而所述第二壁部(82)上则连接有用于辅助吸附被加工物(2)上下层之间分隔板的吸引机构(9)。

6.根据权利要求5所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述被加工物(2)包括有本体，所述本体的端点具有至少两个用于定位的定位部，其中一处定位部包括有于轴向上错落设置的第一定位部(21)和第二定位部(22)，第一定位部(21)对应第一定位柱(41)而第二定位部(22)对应第二定位柱(42)。

7.根据权利要求6所述的机器人去毛刺工作站用工件抓取装置，其特征在于：所述本体正面具有孔口部(23)，所述孔口部(23)与所述第一定位部(21)之间的部分朝逐渐远离背面的方向隆起而形成隆起区(24)，所述夹紧部件(5)位于所述隆起区(24)与所述安装板(7)之间的空间内，并通过第一夹紧件(51)和第二夹紧件(52)夹紧于所述孔口部(23)中完成夹紧动作。