[实用新型]一种小体积自主转向驱动轮

权利要求书

1.一种小体积自主转向驱动轮，包括安装支架（1）和悬挂底板（302），所述安装支架（1）上固定连接有转向电机（2），所述转向电机（2）的输出端上固定连接有悬挂支架（301），所述悬挂底板（302）上转动连接有车轮（5），所述车轮（5）上设有轮毂电机（4），所述悬挂底板（302）与悬挂支架（301）之间还设置有至少一个减震器（307），其特征在于，所述悬挂支架（301）与悬挂底板（302）之间设置有一对铰接摇臂组件，一对所述铰接摇臂组件所在平面呈一定夹角设置。

2.根据权利要求1所述的小体积自主转向驱动轮，其特征在于，一对所述铰接摇臂组件所在平面与所述车轮（5）、轮毂电机（4）所在平面呈三角形结构设置，一对所述铰接摇臂组件所在平面的夹角远离所述车轮（5）方向且其夹角方向向内设置。

3.根据权利要求1所述的小体积自主转向驱动轮，其特征在于，一对所述铰接摇臂组件所在平面之间的夹角靠近所述车轮（5）方向设置，其夹角向外张开。

4.根据权利要求1所述的小体积自主转向驱动轮，其特征在于，一对所述铰接摇臂组件所在平面的夹角范围为30度至150度。

5.根据权利要求4所述的小体积自主转向驱动轮，其特征在于，一对所述铰接摇臂组件所在平面的夹角范围为60度至120度。

6.根据权利要求1至5任一所述的小体积自主转向驱动轮，其特征在于，所述铰接摇臂组件包括上摇臂和下摇臂，所述上摇臂和下摇臂铰接，所述上摇臂与所述悬挂支架（301）铰接，所述下摇臂与所述悬挂底板（302）铰接。

7.根据权利要求1所述的小体积自主转向驱动轮，其特征在于，所述转向电机（2）为内置有绝对值编码器的直驱电机。

8.根据权利要求1所述的小体积自主转向驱动轮，其特征在于，所述减震器（307）为可调节空气减震器或可调节液压减震器或可调节电子液压减震器。