[实用新型]一种磁控胶囊内窥镜设备

说明书

本发明公布一种磁控胶囊内窥镜设备，包括底座，所述磁控胶囊内窥镜设备包括三轴机械臂和两轴磁头组件，所述三轴机械臂包括支撑杆、基座、第一旋转关节、第一连接杆、第二旋转关节、第三旋转关节及第二连接杆，底座设置四个脚轮；第一旋转关节使机械臂绕基座中心轴线在水平方向旋转，第一连接杆的一端与第一旋转关节连接，第一连接杆的另一端与第二旋转关节连接，采用本发明的磁控胶囊内窥镜设备，设备小巧，成本较低，操作简便灵活，能快速实现空间定位，磁铁可以更加的贴近检查者腹腔，所需要的磁铁体积和重量都小，同时磁头组件自身有两轴的旋转机构，可以操控胶囊在人体内任意角度翻滚旋转，设备负载较低，使用较低功率的电机动力就可以驱动。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及到一种磁控胶囊内窥镜设备。

背景技术

现有的胶囊内窥镜磁控设备主要是XYZ三轴方向的直线运动和操控，再利用磁头的二维方向旋转运动，实现磁铁自身的旋转，从而操控胶囊内窥镜拍摄不同位置点的图片，磁控设备体积较大，移动困难，给受检者造成压抑感。

业界提出的六轴机器人解决方案在末端安装磁铁，但磁铁只能绕末端轴心一个方向旋转，无法操控胶囊在人体内做翻滚运动，无法拍摄全部的胃壁图片，存在拍摄盲区。

因此，有必要开发一种新型的磁控胶囊内窥镜设备，在减少拍摄盲区和减小体积的同时，对胶囊内窥镜的操控更加灵活。

发明内容

本发明提出一种磁控胶囊内窥镜设备，包括底座，所述磁控胶囊内窥镜设备包括三轴机械臂和两轴磁头组件，所述三轴机械臂包括支撑杆、基座、第一旋转关节、第一连接杆、第二旋转关节、第三旋转关节及第二连接杆，底座设置四个脚轮；第一旋转关节使机械臂绕基座中心轴线在水平方向旋转，第一连接杆的一端与第一旋转关节连接，第一连接杆的另一端与第二旋转关节连接；

所述第一旋转关节绕基座在水平方向旋转，第二旋转关节在水平方向旋转，第三旋转关节在竖直方向旋转，第二旋转关节与第三旋转关节相连，第二旋转关节在水平面内旋转运动，第三旋转关节与第二旋转关节连接，第三旋转关节的转动轴线与第二旋转关节的转动轴线垂直，第二旋转关节带动第三旋转关节绕第二旋转关节竖直轴线在水平方向做旋转运动，第二连接杆的一端与第三旋转关节连接并绕第三旋转关节的水平轴线在竖直方向做旋转运动。

进一步的，所述磁头组件包括第一磁头组件、第二磁头组件及内置于第二磁头组件内部的磁铁组件，所述第一磁头组件进一步包括第一电机和第一减速机，所述第二磁头组件进一步包括第二电机和第二减速机，所述第一电机设置第一电机安装座，所述第二电机设置第二电机连接板和第二电机安装板，进一步还包括第一同步轮、同步带及第二同步轮组成的传动机构带动磁铁组件运动。

进一步的，所述磁头组件与第二连接杆之间设置阻尼装置。

进一步的，所述传动机构是电机链条传动机构或同步带轮传动机构的任一种。

采用本发明的磁控胶囊内窥镜设备，设备小巧，成本较低，操作简便灵活，能快速实现空间定位，磁铁可以更加的贴近检查者腹腔，所需要的磁铁体积和重量都小，同时磁头组件自身有两轴的旋转机构，可以操控胶囊在人体内任意角度翻滚旋转，设备负载较低，使用较低功率的电机动力就可以驱动此设备。

附图说明

图1：本发明磁控机械臂整体结构示意图。

图2：本发明磁控机械臂侧视图。

图3：图2中A部的放大示意图。

图4：本发明磁控机械臂的第二连接杆工作状态示意图。

图5：本发明磁头组件结构示意图。

图6：本发明第二实施例的磁控机械臂示意图。

图7：本发明第二实施例的磁头组件示意图。