[实用新型]菌菇疏蕾机器人末端执行器

说明书

本申请公开了菌菇疏蕾机器人末端执行器，包括调向机构、摆动机构、分离机构和移除机构，调向机构下方连接摆动机构，摆动机构连接分离机构和移除机构，调向机构用于调整疏蕾方向；摆动机构用于晃动菌菇根部使其在培养基上松动；分离机构用于固定菌菇并将待疏蕾的菌菇与培养基分离；移除机构用于将固定在分离机构上的菌菇移除掉，从而进行新一次的疏蕾。具有以下优点：实现对菌菇选择性的疏蕾和移除一体化作业，具有疏蕾效率高、性能稳定、不会影响其他菌菇个体等优点。

技术领域

本实用新型属于农业机器人领域，涉及一种菌菇疏蕾机器人末端执行器及疏蕾方法，实现对多种菌菇选择性的疏蕾与移除且不影响周围的菌菇个体。

背景技术

菌菇类作物的种植普遍在菇床上进行，菇床上出菇的位置是完全随机的，因此会造成菌菇密度分布不均的情况，密度过大的话，菌菇会相互挤压，一方面，会影响菌菇的健康生长，另一方面，菌菇的商品品相不好，影响其价格和分级，因此需要对其进行选择性的疏蕾与移除且不能影响到其周围的菌菇生长。

针对目前菌菇管理中存在疏蕾难，基本都是靠人工来疏蕾，费时费力，导致生产效益下降等问题，急需发明一种菌菇疏蕾机器人末端执行器及疏蕾方法，实现菌菇疏蕾自动化作业，提高疏蕾效率。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供菌菇疏蕾机器人末端执行器及疏蕾方法，实现对菌菇选择性的疏蕾和移除一体化作业，具有疏蕾效率高、性能稳定、不会影响其他菌菇个体等优点。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

菌菇疏蕾机器人末端执行器，包括调向机构、摆动机构、分离机构和移除机构，调向机构下端连接摆动机构，摆动机构连接分离机构和移除机构，调向机构用于调整疏蕾方向；摆动机构用于晃动菌菇根部使其在培养基上松动；分离机构用于固定菌菇并将待疏蕾的菌菇与培养基分离；移除机构用于将固定在分离机构上的菌菇移除掉，从而进行新一次的疏蕾。

进一步的，所述调向机构包括转向舵机、舵盘和转向支架，转向舵机固定在机器人机械臂末端的基座上，转向舵机通过输出轴与舵盘连接，舵盘与转向支架固定连接，转向支架下端连接有末端执行器其他部件，通过转向舵机驱动舵盘和转向支架的转动，从而带动末端执行器的转动完成调向。

进一步的，所述摆动机构包括弧形齿条和小齿轮，弧形齿条下部分布有齿，小齿轮与弧形齿条下部的齿啮合，小齿轮连接有摆动电机，摆动电机驱动小齿轮转动。

进一步的，所述弧形齿条侧面设有槽型轨道，槽型轨道内安装有滑块，滑块可沿槽型轨道滑动。

进一步的，所述摆动机构还包括L型连接板，L型连接板一端固定连接摆动电机，另一端固定连接滑块，通过摆动电机驱动小齿轮转动，带动滑块沿槽型轨道滑动，实现L型连接板往复摆动。

进一步的，所述分离机构包括减速电机和螺纹杆，减速电机安装在L型连接板上，减速电机输出轴与螺纹杆固定连接。

进一步的，所述移除机构包括举升装置，举升装置固定在弧形齿条上。

进一步的，所述举升装置包括连接架、举升舵机和举升板，连接架固定在弧形齿条上，举升舵机固定在连接架上，举升板与举升舵机连接。

进一步的，所述举升板中间开有槽，用于穿过螺纹杆并接触到固定于螺纹杆上的菌菇，用来推动菌菇沿螺纹杆上升。

进一步的，所述移除机构还包括刀片和吸气管，刀片安装在L型连接板下端并固定在螺纹杆上部两侧，吸气管安装在L型连接板下端，位于举升装置的对侧，并外接于一个吸气泵用于提供吸力。

本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：