[实用新型]一种基于轮毂电机全向AGV避障小车

说明书

本实用新型公开了一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，包括移动小车框架、转向机构、稳定机构、载重机构、定位标签、底座和车架；移动小车框架底部连接底座，上方连接车架，稳定机构固定在车架四个角上，载重装置通过车架四角的稳定机构固定；底座连接转向机构；定位标签设在移动小车框架上；还包括与外部控制机构连接的控制器，控制器分别连接转向机构和定位标签，实现避障小车的避障行走。通过控制器控制实现移动机器人的零角度直角转弯和具有UWB厘米级高精度定位系统，可实现自主移动避障、轨迹规划，成本更低，载重大，且适用于多种场合。

技术领域

本实用新型涉及智能移动机器人技术领域，特别是一种基于轮毂电机全向AGV避障小车。

背景技术

在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。机器人具有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，自动导向小车便是移动机器人的一种，是现代化工业物流系统中的重要设备。

传统磁导引的移动机器人，其移动路线固定难以实现自主路径规划和避障，当工作任务改变时，需要重新进行轨迹的规划，费时费力。由于麦克纳姆轮为主要轮系结构的移动机器人成本相对较高，对控制、制造、地面等的要求高不太适应与多地形作业。履带式机器人本身体积大，过于笨重。因此，现代化的工业生产以及服务对能够自主移动、轨迹规划的智能移动机器人提出了需求。因此，有必要提供一种全新基于轮毂电机全向AGV结构设计，解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，解决了传统以麦克纳姆轮为主要轮系结构的移动机器人难以实现多地形作业和载重较小的问题；以及传统AGV转向结构上无法在有限空间内全向转弯的问题。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

根据本实用新型提供的一个实施例，本实用新型提供了一种基于轮毂电机全向AGV避障小车，包括移动小车框架、转向机构、稳定机构、载重机构、定位标签、底座和车架；移动小车框架底部连接底座，上方连接车架，稳定机构固定在车架四个角上，载重机构通过车架四角的稳定机构固定；底座连接转向机构；定位标签设在移动小车框架上；

还包括与外部控制机构连接的控制器，控制器分别连接转向机构和定位标签，实现避障小车的避障行走。

作为优选，转向机构包括轮毂电机、连轴、支撑轴和伸缩基座，伸缩基座通过支撑轴连接连轴，连轴两端部连接轮毂电机，轮毂电机上连接有转轮。

作为优选，伸缩基座包括短筒、支撑板、第一轴承、第二轴承、弹簧和第一滑槽，支撑板与底座底部连接，短筒固定在支撑板底部，短筒内设有第一滑槽，第一轴承、第二轴承内嵌于第一滑槽内，支撑轴与第一轴承内壁固定连接，支撑轴与第二轴承滑动连接；弹簧套在第二轴承和第一轴承之间。

作为优选，稳定机构包括箱体、承重块、滑片、旋转弹簧、第二滑槽、电机和齿轮，箱体下部滑动连接有穿入箱体内的承重块，旋转弹簧和滑片设在承重块顶部箱体内，滑片滑动连接于箱体内第二滑槽内，电机谷底在箱体外壁上，电机输出轴通过齿轮连接载重机构。

作为优选，载重机构包括主动轴、承重轴、滑条和环形输送带；主动轴支撑在环形输送带内部两侧，承重轴置于环形输送带中部，滑条转动连接于承重轴两端，滑条滑动连接在车架左右内侧的滑槽内。

作为优选，环形输送带用丁腈橡胶材质。

作为优选，定位标签采用UWB高精度定位系统标签。

作为优选，外部控制机构与控制器通过无线设备连接。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：