[实用新型]模块化自动驾驶系统以及自动驾驶车辆有效
| 申请号： | 202122239139.X | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN216269215U | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 刘汝涛;马江涛;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 武汉智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 张义 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 模块化 自动 驾驶 系统 以及 车辆 | ||
1.一种模块化自动驾驶系统，其特征在于，包括：组合导航单元、感知单元、计算单元以及底层控制单元；
所述组合导航单元，连接定位传感器，用于接收定位传感器采集的定位数据，输出融合定位结果；
所述感知单元，连接前端传感器，用于接收前端传感器采集的感知数据，输出障碍物的时空信息；
所述计算单元，连接所述组合导航单元、感知单元，用于接收所述融合定位结果、所述障碍物的时空信息、高精地图数据以及驾驶任务，输出决策规划信号；
所述底层控制单元，连接所述计算单元、底层设备传感器和底层设备控制器，用于接收所述决策规划信号以及所述底层设备传感器采集的车身状态信息，向底层设备控制器输出设备控制信号。
2.根据权利要求1所述的一种模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述组合导航单元采用FPGA芯片或实时MCU芯片。
3.根据权利要求1所述的一种模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述组合导航单元通过RS422总线连接所述计算单元。
4.根据权利要求1所述的一种模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述前端传感器包括激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达中的至少一种；
所述感知单元通过车载以太网与激光雷达连接，通过同轴线缆与摄像头连接，通过Lin总线与超声波雷达连接，通过CAN总线与毫米波雷达连接。
5.根据权利要求1所述的模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述感知单元采用英伟达芯片或SOC芯片。
6.根据权利要求1所述的一种模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述计算单元采用英伟达芯片。
7.根据权利要求1所述的模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述感知单元通过高速PCIE总线或高速以太网连接所述计算单元。
8.根据权利要求1所述的一种模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述底层控制单元通过CAN总线连接底层设备传感器和底层设备控制器。
9.根据权利要求1所述的一种模块化自动驾驶系统，其特征在于，所述底层控制单元采用英飞凌功能安全芯片TC29X/TC39X系列。
10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述车辆采用如权利要求1-9中任一项所述的模块化自动驾驶系统。
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