[实用新型]一种摄像机云台

说明书

本申请提供了一种摄像机云台，包括支架，支架的两侧设有安装板，安装板之间设有机械臂安装板，安装板之间为机械臂运动部；安装板包括依次连接的边缘一、边缘二、边缘三，边缘二与边缘二在底面投影之间设有夹角；本实用新型安装板的边缘二与边缘二在底面投影之间设有夹角，通过角度的偏转，可以让大多数的轨迹在经过奇异点时故意绕过机械臂控制器算法上的缺陷，因此可以完成更多的更平滑的不经过奇异点的运动轨迹，从而更好的解决了这个瓶颈；机械臂安装板用于与机械臂第六轴连接，边缘一、边缘二、边缘三的设置保证了第五轴最大的运行范围，使拍摄的效果更佳。

技术领域

本申请涉及摄像技术领域，具体涉及一种摄像机云台。

背景技术

机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影；在影视拍摄领域，因为主要长时间固定摄像机的位置，经常会使用机械手臂来代替人工固定摄像机，使用机械手臂固定摄像机，具有较好的稳定性，解决了人体长时间保持一个动作，容易导致身体发抖，影响拍摄的效果，其中影视拍摄领域经常会使用到的机械手臂，能够多位置、多角度的进行拍摄，大大减少了摄影人员的工作量，保证了摄影的质量；现有技术中的机械手臂一般固定在摄像机云台上，但是现有技术中的机械手臂固定在摄像机云台上在拍摄时会遇到一个问题：即当机械臂的四轴、五轴、六轴成一条直线时，机械臂的内部控制器的插补算法会出现一个无法越过的瓶颈，这个瓶颈的表现症状就是当摄影机的运动轨迹到达此点时会自动停止或改变运动轨迹，这个点行业内称之为奇异点；这是由机械臂的插补算法先天决定的，致使拍摄的角度存在问题。

因此，需要提供一种新的技术方案来解决上述技术问题。

实用新型内容

本申请提供了一种摄像机云台，包括支架，所述支架的两侧设有安装板，所述安装板之间设有机械臂安装板，所述安装板之间为机械臂运动部；所述安装板包括依次连接的边缘一、边缘二、边缘三，所述边缘二与边缘二在底面投影之间设有夹角。

作为一种优选方案，所述边缘一和边缘二之间的夹角大于90度小于180度、所述边缘二和边缘三之间的夹角大于90度小于180度。

作为一种优选方案，所述支架包括纵板一和纵板二，所述纵板一和纵板二通过底板连接，所述底板分别与纵板一和纵板二垂直；所述纵板一和纵板二顶部的外侧均开设有安装槽一和安装槽二，所述安装槽一和安装槽二内设有与其配合的安装板。

作为一种优选方案，所述安装槽一和安装槽二包括第一平面，所述第一平面和第二平面垂直，所述第一平面内设有安装孔，所述安装板上设有与安装孔配合的安装孔一。

作为一种优选方案，所述安装部包括对称设置的连接部，所述一端的连接部与边缘一连接，所述另一端的连接部与边缘三连接，所述连接部上设有安装孔一。

作为一种优选方案，所述夹角为5°—15°。

作为一种优选方案，所述安装板与机械臂安装板的连接处设有多个连接孔，其中至少一个连接孔为长孔。

本实用新型安装板的边缘二与边缘二在底面投影之间设有夹角，通过角度的偏转，可以让大多数的轨迹在经过奇异点时故意绕过机械臂控制器算法上的缺陷，因此可以完成更多的更平滑的不经过奇异点的运动轨迹，从而更好的解决了这个瓶颈；机械臂安装板用于与机械臂第六轴连接，边缘一、边缘二、边缘三的设置保证了第五轴最大的运行范围，使拍摄的效果更佳。

附图说明

图1是本申请的角度一的结构示意图；

图2是本申请的角度二的结构示意图；

图3是本申请的角度三结构示意图；

图4是本申请的支架的结构示意图；

图5是本申请的安装板的角度一的结构示意图；