[实用新型]果菜苗表型自动化无损检测系统

权利要求书

1.一种果菜苗表型自动化无损检测系统，其特征在于：该装置包括自动化采图系统和上位机；其中，自动化采图系统包括由直线导轨组成的上下料流水线、分体式苗盘、旋转平台、Azure Kinect、直角坐标机械臂、末端执行器和电控箱；所述分体式苗盘固定在直线导轨上，末端执行器与机械臂连接；Azure Kinect固定在旋转平台的上方；执行检测任务时，末端执行器抓取上料流水线苗盘上的单个钵苗，将其移动至旋转平台，待Azure Kinect拍摄完钵苗的5个角度图像序列后，再将钵苗放置到下料流水线苗盘中；机器人在运行刚开始时和分完苗之后都会配合限位开关对机械臂、上下料流水线和旋转平台进行复位，消除机器运行中的累计误差；电控箱中的STM32是自动化采图系统的控制核心，果菜苗表型自动化无损检测装置采图的所有机械运动，都是在STM32的控制下完成的；STM32通过控制上下料流水线和机械臂的步进电机、旋转平台和末端执行器的舵机，实现对苗盘位置、机械臂位置、末端执行器状态、拍照平台旋转角度和各机构动作顺序的精确控制；上位机与STM32和Azure Kinect连接。

2.根据权利要求1所述的果菜苗表型自动化无损检测系统，其特征在于：所述AzureKinect拍摄钵苗的5个角度中，包括4个平视角度和1个俯视角度；图像序列为可见光、深度和近红外图像。

3.根据权利要求1所述的果菜苗表型自动化无损检测系统，其特征在于：上位机用于图像处理算法和人机交互界面软件的运行，对自动化采图系统得到的图片进行无损检测，同时将处理数据和结果通过界面反馈给使用者；上位机与STM32串口连接通信，对自动化采图系统的运行进行人工监测和控制。