[实用新型]一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人

权利要求书

1.一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上表面固定连接有支撑柱(2)，支撑柱(2)的顶端固定连接有固定桁架(3)，固定桁架(3)的左侧固定安装有驱动电机(4)，驱动电机(4)的输出端延伸至固定桁架(3)的内壁，且固定连接有丝杠(5)，丝杠(5)的表面螺纹连接有活动套(6)，活动套(6)的表面固定连接有移动块(7)，移动块(7)的底端延伸至固定桁架(3)的外部，且固定连接有安装座(8)，安装座(8)的下表面设置有并联机械手，所述底座(1)的上表面通过轴承转动连接有螺纹套筒(9)，螺纹套筒(9)的内壁螺纹连接有螺纹杆(10)。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述固定桁架(3)的下表面开设有与移动块(7)相适配的条形孔，所述移动块(7)的表面开设有凹槽，凹槽的内壁固定连接有弹簧(11)，弹簧(11)的端部设置有滚珠(12)，滚珠(12)的表面与条形孔的内壁滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述螺纹杆(10)的底端设置有移动轮(13)，所述底座(1)的下表面开设有与移动轮(13)位置相对应的收纳孔。

4.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述底座(1)的内壁固定连接有导向杆(15)，导向杆(15)与限位板(14)表面的限位孔滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述支撑柱(2)与底座(1)之间设置有加强板。

6.根据权利要求1所述的一种基于并联柔索机构的重载吊装机器人，其特征在于：所述丝杠(5)远离驱动电机(4)的一端与固定桁架(3)的内壁转动连接。