[实用新型]多轴驱动器及多轴驱动装置

权利要求书

1.一种多轴驱动器，其特征在于，所述多轴驱动器包括：

通信电路，所述通信电路具有第一通信端和第二通信端，所述通信电路的第一通信端用于与上位机进行通信连接；

主控芯片，所述主控芯片具有通信端和多个输出端，所述主控芯片的通信端与所述通信电路的第二通信端连接；

多个输出接口，多个所述输出接口与所述主控芯片的多个输出端的数量一致，多个所述输出接口与所述主控芯片的多个输出端一一对应连接，多个所述输出接口用于与多个电机一一对应连接；

所述通信电路用于接收上位机输出的多个电机控制信号，并将接收到的多个电机控制信号输出至所述主控芯片，所述主控芯片用于根据所述接收到多个电机控制信号输出相应的驱动控制信号至相应的电机；

所述主控芯片还用于接收多个电机内部采集的运行参数，并将多个电机的运行参数信号输出至所述通信电路，所述通信电路还用于将接收到的运行参数信号反馈至上位机。

2.如权利要求1所述的多轴驱动器，其特征在于，所述主控芯片为XMC4800芯片、TMS320F28388S芯片、TMS320F28388D芯片、RX72M芯片和RZ-T1芯片中的任意一个。

3.如权利要求1所述的多轴驱动器，其特征在于，所述通信电路采用Modbus总线、CANopen总线和EtherCAT总线中的任意一者进行通信。

4.如权利要求1所述的多轴驱动器，其特征在于，所述通信电路包括输入物理层通信电路、输出物理层通信电路和应用层通信电路；

所述输入物理层通信电路的输入端用于与上位机连接，所述应用层通信电路具有输入端、输出端和通信端，所述输入物理层通信电路的输出端与所述应用层通信电路的输入端连接，所述输入物理层通信电路用于将上位机输出的驱动控制信号输出至所述应用层通信电路；

所述输出物理层通信电路的输入端与所述应用层通信电路的输出端连接，所述输出物理层通信电路的输出端用于与上位机连接；

所述应用层通信电路的通信端与所述主控芯片连接，所述应用层通信电路用于将接收到的驱动控制信号输出至所述主控芯片；所述应用层通信电路还用于接收所述主控芯片输出的运行参数信号，并将接收到的运行参数信号输出至所述输出物理层通信电路；

所述输出物理层通信电路用于将接收到的运行参数信号输出至上位机；

所述输入物理层通信电路和输出物理层通信电路用于实现物理层的数据交换，所述应用层通信电路用于实现应用层的数据交换。

5.如权利要求4所述的多轴驱动器，其特征在于，所述多轴驱动器还包括通信输入接口和通信输出接口；

所述通信输入接口与所述输入物理层通信电路连接，所述通信输入接口用于与上位机进行通信连接；

所述通信输出接口与所述输出物理层通信电路连接，所述通信输出接口用于与上位机进行通信连接。

6.如权利要求5所述的多轴驱动器，其特征在于，所述通信输入接口为RJ45网口或插拔式接线端子。

7.如权利要求5所述的多轴驱动器，其特征在于，所述通信输出接口为RJ45网口或插拔式接线端子。

8.如权利要求5所述的多轴驱动器，其特征在于，所述多轴驱动器还包括供电检测电路；

所述供电检测电路的输入端用于接入供电电压，所述主控芯片还具有供电输入端，所述供电检测电路的输出端与所述主控芯片的供电输入端连接，所述供电检测电路用于检测供电电压，并在检测到供电电压时向所述主控芯片输出相应的上电信号，在未检测到供电电压时，向所述主控芯片输出断电信号；

所述主控芯片还用于在接收到断电信号时保存电机运行参数。

9.一种多轴驱动装置，其特征在于，所述多轴驱动装置包括多个电机和如权利要求1至8任一项所述的多轴驱动器。

10.如权利要求9所述的多轴驱动装置，其特征在于，所述电机包括电压检测电路、电流检测电路和编码器。