[实用新型]柔性针穿刺装置

权利要求书

1.一种柔性针穿刺装置，其特征在于，包括：

柔性针组件(1)，其包括内部中空的柔性引导管(11)、可滑动插设在所述柔性引导管(11)内的柔性空心针(12)和可滑动插设在所述柔性空心针(12)内的柔性推杆(13)；

柔性针穿刺机构(2)，其包括用于驱动所述柔性空心针(12)和柔性推杆(13)整体在所述柔性引导管(11)内进行往复运动的第一驱动机构(21)和用于驱动所述柔性推杆(13)在所述柔性空心针(12)内进行往复运动的第二驱动机构(22)；

以及柔性针弯曲机构(3)，其包括第三驱动机构(31)和具有引导凹槽(321)的弯曲引导杆(32)，所述引导凹槽(321)具有用于引导所述柔性引导管(11)进行弯曲的引导形状轨迹，且所述引导形状轨迹具有曲线轨迹段(3211)，所述第三驱动机构(31)用于对所述柔性引导管(11)施加作用力，使得所述柔性引导管(11)与所述引导凹槽(321)贴合以按照所述引导形状轨迹进行弯曲，从而使得所述柔性引导管(11)内的柔性空心针(12)及柔性推杆(13)均按照所述引导形状轨迹进行弯曲。

2.根据权利要求1所述的柔性针穿刺装置，其特征在于，所述第一驱动机构(21)包括第一底板(211)、连接在所述第一底板(211)上的第一前侧板(212)、可沿X方向往复移动设置在所述第一底板(211)上的第一滑块(213)以及用于驱动所述第一滑块(213)沿X方向往复移动的第一动力装置(214)；

所述第二驱动机构(22)包括连接在所述第一滑块(213)上的第二底板(221)、可沿X方向往复移动设置在所述第二底板(221)上的第二滑块(222)以及用于驱动所述第二滑块(222)沿X方向往复移动的第二动力装置(223)。

3.根据权利要求2所述的柔性针穿刺装置，其特征在于，所述柔性引导管(11)的后端固接在所述第一前侧板(212)上，所述柔性空心针(12)的后端固接在所述第一滑块(213)上，且所述柔性空心针(12)的前端插入所述柔性引导管(11)内；

所述柔性推杆(13)的后端固接在所述第二滑块(222)上，且所述柔性推杆(13)的前端插入所述柔性空心针(12)内。

4.根据权利要求3所述的柔性针穿刺装置，其特征在于，所述弯曲引导杆(32)连接在所述第一前侧板(212)上；

所述引导凹槽(321)开设在所述弯曲引导杆(32)的外表面上，且所述引导凹槽(321)的引导形状轨迹还包括与所述曲线轨迹段(3211)的前端相切连接的直线轨迹段(3212)。

5.根据权利要求4所述的柔性针穿刺装置，其特征在于，所述曲线轨迹段(3211)为圆弧轨迹段或抛物线轨迹段或椭圆弧轨迹段；

所述引导凹槽(321)的横截面的形状为圆弧状或U形状或矩形状。

6.根据权利要求2-5中任意一项所述的柔性针穿刺装置，其特征在于，所述第三驱动机构(31)包括第三底板(311)、可沿X方向往复移动设置在所述第三底板(311)上的第三滑块(312)、用于驱动所述第三滑块(312)沿X方向往复移动的第三动力装置(313)、固定套设在所述柔性引导管(11)的前端的矫直器(314)以及一端与所述矫直器(314)可转动连接且另一端与所述第三滑块(312)可转动连接的连杆(315)。

7.根据权利要求6所述的柔性针穿刺装置，其特征在于，所述第三驱动机构(31)还包括固定套设在所述柔性引导管(11)的前端和后端之间的至少一个引导管夹持器(316)以及连接在所述引导管夹持器(316)和第三滑块(312)之间的弹簧(317)。