[实用新型]多头拆垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种多头拆垛机器人，完美解决拆垛效率问题，其主要由机器人1、多头夹具2、定位系统3以及投料机4构成。其中多头夹具2设置在机器人1末端，所述多头夹具2的抓取机构21大于一个且与一整层的袋装料00的数量相等，其中心在水平面上的投影与每一层所有袋装料00的中心在水平面上的投影相同布置相同，投料机4设置在料仓上方，其上设置有刀具41，用来划破袋装料。投料机的上端开口面积大于一层栈板料所有袋装料00所占的面积。定位系统3对栈板料0进行机械定位，或者对栈板料0进行数字定位。所述多头拆垛机器人特别适合一次性投放一层袋装料0的场合，大大提高投料效率。

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，具体是一种自动化设备，更进一步说是多头拆垛机器人。

背景技术

拆垛是一种常见的作业，是码垛的反向工作，也即是将码垛好的物品逐个拿走，自古以来这种作业方式都是由人完成。自从码垛机器人出现之后，码垛自动化便是常见的自动化作业方式了。但拆垛自动化要求相对较高，即要求工人对栈板的放置位置有精度要求，而满料栈板一般比较重，人工拆垛投料劳动强度比较大，效率较低，灵活度相对较差。目前存在的拆垛自动化设备大多是单袋投料，也就是一台拆垛机器人一次只能投放一袋料，效率较低。本实用新型公开多头拆垛机器人，完美实现一次投放多袋的作业方式，也就是一次抓取一层料，效率极高，具有工程实际意义。

实用新型内容

本实用新型的目的正是针对上述问题而公开的多头拆垛机器人。

本实用新型的目的可通过下述技术措施来实现：

所述多头拆垛机器人主要由机器人1、多头夹具2、定位系统3、投料机4以及空袋收集机构5构成；其中多头夹具2设置在机器人1的末端，所述多头夹具2的抓取机构21的数量大于一个且与一个完整栈板料0的任意一层的袋装料00的数量相等，所述多头夹具2上的抓取机构21的中心在水平面上的投影布局与栈板料0的其中一层所有袋装料00的中心在水平面上的投影布置相同、且所述多头夹具2上的抓取机构21的中心在水平面上的投影布局在水平面上旋转180°后与栈板料0的该层的相邻层所有袋装料00的中心在水平面上的投影布局相同；投料机4设置在料仓上方，其上设置有刀具41，用来划破袋装料；定位系统3采用机械定位或数字定位中的一种方式或两种组合的方式对栈板料0进行定位，所述空袋收集机构5设置在机器人1的有效活动范围内。

所述投料机4的上端开口面积大于一个完整的栈板料0的任一层所有袋装料00所占的面积。

所述定位系统3中的数字定位方式其实质是一个单目工业视觉系统、多目工业视觉系统、3D相机、激光检测系统中的一种，优先地设置在机器人1上。

所述定位系统3中的机械定位方式其实质是一个定位工装、地面划线标识中的一种或两种方式的组合，设置在栈板料0的放置区。

所述投料机4上的刀具41的数量不小于一个，其在投料机4上具有往复运动的运动属性，其动力来自气缸、电机中的一种或两者组合。

所述空袋收集机构5其实质是一个固定的料框，或者是一个固定的地面区域。

所述空袋收集机构5其实质是一条线体，线体的端部设置一个料框。

所述机器人1是一个桁架式机械手，且手臂末端具备旋转装置，可实现所述多头夹具2的180°旋转。

所述机器人1是一个关节机器人。

所述机器人1是一个具有地轨的关节机器人。

所述的多头拆垛机器人，可以自动完成如下动作：

1)人工将栈板料0放置在指定的位置；

2)机器人1带着多头夹具2在定位系统3的辅助下移载到栈板料0的正上方；

3)机器人1利用多头夹具2对栈板料0的最上层的整层袋装料00进行一次抓取；