[实用新型]一种机器人底盘悬挂结构

说明书

本实用新型提供一种机器人底盘悬挂结构，包括轮毂电机用安装板、上下相邻布设且一端铰接于安装板上的上悬挂摆臂和下悬挂摆臂、下部分铰接于上悬挂摆臂和下悬挂摆臂另一端的悬挂用固定架、以及两端分别铰接于上悬挂摆臂和固定架上部分的减震器；安装板、上悬挂摆臂、下悬挂摆臂和固定架下部分间呈平行四边形结构布设；减震器、上悬挂摆臂和固定架上部分间呈三角形结构布设。本实用新型采用该结构，能够使得机器人悬挂的避震运动为上下方向，以保证避震时行走轮不转动，有效避免因行走轮运动造成的统计误差，确保机器人在运动过程中对行走轮的精确控制，并使其可于颠簸路面良好行走。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘悬挂结构。

背景技术

现有技术中，机器人的悬挂运动方式多为单侧摆动(即向机器人运动的前或后摆动)，以致使整个机器人在运动控制中会存在行走轮运动的统计误差，不利于对行走轮的精确控制，且悬挂结构稳定性不足，因此，为解决现有技术中存在的问题，使得悬挂结构能够更好的实现机器人行走时的避震功能，我司进行了相应研发改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种能够使得机器人悬挂的避震运动为上下方向，以保证避震时行走轮不转动，有效避免因行走轮运动造成的统计误差，确保机器人在运动过程中对行走轮的精确控制，并使其可于颠簸路面良好行走的机器人底盘悬挂结构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人底盘悬挂结构，其中所述机器人底盘悬挂结构包括轮毂电机用安装板、上下相邻布设且一端铰接于安装板上的上悬挂摆臂和下悬挂摆臂、下部分铰接于上悬挂摆臂和下悬挂摆臂另一端的悬挂用固定架、以及两端分别铰接于上悬挂摆臂和固定架上部分的减震器，由所述减震器带动上悬挂摆臂上下摆动，而上悬挂摆臂则牵引固定架和下悬挂摆臂随之动作；

所述安装板、上悬挂摆臂、下悬挂摆臂和固定架下部分间呈平行四边形结构布设；

所述减震器、上悬挂摆臂和固定架上部分间呈三角形结构布设。

通过采用上述方案，由安装板、上悬挂摆臂、下悬挂摆臂、固定架和减震器相配合，构成了避震运动为上下方向，且避震时行走轮不转动，可有效避免因行走轮运动造成的统计误差，以确保机器人在运动过程中对行走轮的精确控制，使其可于颠簸路面良好行走的悬挂结构，同时，前述部件间呈平行四边形和三角形布设的结构设计，使得该悬挂结构具有很强的稳定性，进一步确保了悬挂运动的方式为上下方向。

进一步地，所述安装板套设于行走轮的中心轴上。

进一步地，所述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂的两端均通过旋转轴一铰接于安装板和固定架上。

进一步地，所述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂结构相同。

通过将上悬挂摆臂和下悬挂摆臂设置为相同结构，一是组装悬挂结构时，无需进行两者的区分，从而简化了组装工序，省时省力，二是方便了两者的统一加工，且互换性强，节省了生产成本。

进一步地，所述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂均包括两组板臂、以及将两组板臂衔接于一体的两组连接肋，两组板臂的两端与连接肋之间、以及两组连接肋之间均形成铰接腔。

通过采用上述上悬挂摆臂和下悬挂摆臂结构，简单实用，制造加工方便，生产成本较低，既确保了摆臂结构的可靠性，又减轻了摆臂重量。

进一步地，所述减震器上还旋配套设一螺母，旋拧所述螺母，调节减震器的伸缩行程，以改变悬挂机构的摆动幅度。

采用上述结构，能够根据不同路面情况，通过减震器上的螺母，对其伸缩行程进行调节，以改变悬挂结构的柔韧性，使得在不更换零部件的前提下，就可以实现悬挂结构摆动幅度大小的调节，从而可满足机器人于颠簸路面上的避震行走，同时，仅通过旋拧螺母，来改变减震器的伸缩行程的方式，结构简单，可操作性强，从而进一步优化了该悬挂结构，使其适用性更强。