[实用新型]一种双关节机器人模组及机器人

说明书

本申请提供了一种双关节机器人模组及机器人，该双关节机器人模组包括第一关节和第二关节，且所述双关节机器人模组还包括弯头；其中，所述弯头为中空管状弯头，所述第一关节和所述第二关节分别与所述弯头的两端可拆卸的固定连接；且所述弯头上设有与所述第一关节和所述第二关节一一对应配合的零位校准槽。本申请提供的机器人采用该双关节机器人模组进行装配，有助于减少复杂的定位和连接结构的设计，简化了装配过程，并有助于提高关节结构装配的一致性，同时通过在弯头外侧中部设置开口，这样可以在完成关节结构的机械装配之后再进行走线，使工序的耦合度下降，降低了走线难度，在走线时方便观察和操作，也有利于后期维护，提高生产效率。

技术领域

本申请涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种双关节机器人模组及机器人。

背景技术

目前协作机器人主流的关节为单模块连接方案，即每个关节都独立为一个模组，通过模块机壳与机壳或者模块与机壳装配二次固定的方式搭建机器人。

模块与模块或者模块与机壳连接时，装配需要设计复杂的定位和连接结构，装配过程繁琐。相邻关节垂直度受加工精度、装配工艺、工人装配技能等影响，一致性保证难度较大。

另外现有协作机器人普遍采用中空走线的方式，关节与关节连接时，均需要在装配过程中，完成关节间通讯和动力线的连接，连接方式也需要大量接线端子。由于机械人的轻量化设计要求，此处的装配空间受限，操作难度较大，影响生产效率。

发明内容

本申请提供了一种双关节机器人模组及机器人，用以改善现有机器人的相邻关节结构装配过程繁琐、一致性保证难度大的问题，并改善现有机器人的相邻关节结构的连接处布线操作难度大的问题。

第一方面，提供了一种双关节机器人模组，该双关节机器人模组应用于机器人。该双关节机器人模组包括：第一关节和第二关节，所述第一关节和所述第二关节均为机器人最基本的功能单元，属于现有技术。此外，所述双关节机器人模组还包括弯头。其中，所述弯头为中空管状弯头，作为连接所述第一关节和所述第二关节的连接结构。在具体设置所述第一关节和所述第二关节时，所述第一关节和所述第二关节分别与所述弯头的两端可拆卸的固定连接。具体来说，所述第一关节和所述第二关节的连接端分别与所述弯头的两端相对应的连接。为了保证在装配过程中达到一致性并降低装配的难度，所述弯头上设有与所述第一关节和所述第二关节一一对应配合的零位校准槽。所述零位校准槽对称设置在所述弯头内侧两端，在装配所述第一关节和所述第二关节时，不需要依靠定位结构，只需在调试过程中利用调零工装，人为设定零点即可，这样一来，降低了所述第一关节和所述第二关节的装配难度，同时还有助于保证所述第一关节和所述第二关节装配的精度，达到装配的一致性。

在具体设置上述第一关节和第二关节时，所述第一关节和所述第二关节的连接端均固定设有法兰，在具体设置上述弯头时，所述弯头的两端分别固定设有定位止口，所述弯头两端的定位止口与所述第一关节和所述第二关节连接端的法兰对应连接。所述弯头两端的定位止口其作用在于保证所述弯头与所述第一关节和所述第二关节连接的同心度，有助于降低结构的复杂度和加工难度，从而达到节约加工成本和装配成本的目的。

在进一步具体设置上述第一关节和第二关节时，所述第一关节和所述第二关节连接端的法兰通过螺栓与所述弯头的两端一一对应连接。所述第一关节和所述第二关节均为现有技术，均包括有电机、谐波减速器、刹车等主要功能单元，并都采用中空轴设计，用于走线，是机器人最基本的功能单元。所述第一关节和所述第二关节的连接端均固定安装法兰，所述第一关节和所述第二关节的固定端均与谐波减速器的输出端连接。当电机转动产生动力，经过谐波减速器减速，在谐波减速器的输出端输出扭矩，带动与谐波减速器的输出端相连的所述第一关节、所述第二关节以及所述弯头动作。

在一个具体实施方案中，所述弯头为折弯90°的直角弯头。所述弯头的两端相互垂直并分别与所述第一关节和所述第二关节相适配，所述弯头的中部弧形过渡，在保证强度的基础上使整体结构更为紧凑。