[实用新型]一种腿部长度调节机构、外骨骼腿部模组及外骨骼系统

说明书

本实用新型公开一种腿部长度调节机构、外骨骼腿部模组及外骨骼系统，涉及康复设备的技术领域，锁紧组件用于选择性地将腿部调节构件锁止在腿部支撑构件的当前位置上；锁止压块设于腿部支撑构件，腿部调节构件置于锁止压块与腿部支撑构件之间，腿部调节构件与锁止压块之间设有楔紧结构。通过锁止驱动件对驱动锁止压块与腿部调节构件楔紧或脱离，利用楔形效应增强了锁止压块与腿部调节构件之间的锁紧摩擦力，从而让外骨骼系统中腿部模组的固定能够更加稳定，提高了外骨骼腿部模组的锁紧强度，外骨骼系统能够分别对穿戴者大腿以及小腿部分的长度进行调节，进而让外骨骼系统的机械关节与人体关节中心对齐，提高外骨骼动力输出的有效性以及安全性。

技术领域

本实用新型涉及康复设备的技术领域，尤其涉及一种腿部长度调节机构、外骨骼腿部模组及外骨骼系统。

背景技术

在康复临床中为了降低康复科室中，康复师的负担，现开始通过各种复健机械、器械来辅助导向患者康复，而康复外骨骼为康复训练中较为常见的一种，在穿戴训练过程中，其在患者肢体运动过程中，为其提供一定的动力协助或阻力，以提高康复效果。

用于协助患者康复训练的外骨骼机器人往往需要调整大腿、小腿长度，以便适应更多的使用人群，并且当腿长进行调整后，控制系统还需要能够读取调整后的腿长数据，以便于系统进行运动学和动力学计算，从而更好的进行康复运动。

目前外骨骼腿长调整方案存在以下几种：

1)使用矩形或类矩形的套管嵌套进行导向，再通过螺丝锁紧夹紧固定的方式，但是这种导向方式配合精度难以控制，配合太紧容易导致调整不便，配合太松则容易导致结构没有稳定固定，另外这种夹紧方式容易导致滑动；

2)使用圆形套管嵌套进行导向，再通过拧紧套管外圈的螺母，该种方式为外圈收紧，夹紧内圈进行固定，但圆形套管的导向对抗切向扭矩能力较弱；

3)使用电机配合导轨导向的方式进行外骨骼长度的调节，但由于外骨骼需要进行腿长调节的环节较多，会导致整个外骨骼系统结构非常复杂。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的之一在于：提供一种腿部长度调节机构，通过锁止压块与腿部调节构件之间的楔紧结构，以提高腿部支撑构件与腿部调节构件之间的锁止稳定性，从而解决现有技术中存在的上述问题。

本实用新型实施例的目的之二在于：提供一种外骨骼腿部模组，在上述基础上，使能够分别对穿戴者大腿部分以及小腿部分的长度进行调节，从而增加外骨骼腿部模组的稳定性。

本实用新型实施例的目的之三在于：提供一种外骨骼系统，提高系统整体的穿戴稳定性，确保外骨骼的转动与穿戴者的关节转动中心对齐，提高外骨骼动力的输出有效性以及安全性。

为达上述目的之一，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，提供一种腿部长度调节机构，包括腿部支撑构件；腿部调节构件，活动设置在所述腿部支撑构件上，并能够在伸出和缩回所述腿部支撑构件之间往复运动；锁紧组件，用于选择性地将所述腿部调节构件锁止在所述腿部支撑构件的当前位置上；所述锁紧组件包括锁止压块，设于所述腿部支撑构件，并具有靠近和远离所述腿部支撑构件的活动自由度；所述腿部调节构件置于所述锁止压块与所述腿部支撑构件之间，所述腿部调节构件与所述锁止压块之间设有楔紧结构；锁止驱动件，用于带动所述锁止压块朝靠近所述腿部支撑构件的方向运动，以使所述腿部调节构件通过所述楔紧结构楔紧锁止于所述腿部支撑构件上。

为达上述目的之二，本实用新型采用以下技术方案：