[实用新型]一种仿鳐鱼机器人

权利要求书

1.一种仿鳐鱼机器人，其特征在于：包括外壳、设置于外壳前端的摄像头模块、设置于外壳后端的尾鳍模块、设置于外壳两侧的鱼鳍和用于带动所述鱼鳍运动的鱼鳍波动模块；

所述鱼鳍波动模块包括平行安装于外壳内的主轴和副轴、固定于主轴上的多个槽型凸轮、通过轴承安装于副轴上并与槽型凸轮一一对应的鳍条和用于驱动主轴转动的步进电机；所述鳍条的外端固定于鱼鳍，鳍条的内端与槽型凸轮的凹槽滑动配合。

2.根据权利要求1所述的仿鳐鱼机器人，其特征在于：所述鱼鳍波动模块设置有八个一一对应的槽型凸轮和鳍条，相邻槽型凸轮之间设有90°的相位差。

3.根据权利要求2所述的仿鳐鱼机器人，其特征在于：所述尾鳍模块包括尾鳍、尾鳍摆杆、尾鳍夹持器、电磁铁和弹簧；所述尾鳍摆杆通过轴承安装于外壳后端，尾鳍摆杆外端通过尾鳍夹持器与尾鳍固定连接，尾鳍摆杆内端通过弹簧连接于外壳内壁；所述电磁铁安装于外壳内壁，其用于吸引固定于尾鳍摆杆内端的金属块以驱动尾鳍摆杆摆动。